文档介绍：:机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备(外部夹具):①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成,各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。②交流伺服马达的组成:。:机器人的应用有,弧焊、点焊、搬运、涂胶、::现场使用示教盒编程。:在电脑上安装FANUC的编程软件,来编写程序再上传。:①TP示教时:示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。②执行程序时:动作指令(动作类型、位置信息、运动速度和定位类型)和速度倍率两个因素影响。:(搬运)(弧焊)(点焊)(涂胶)(油漆)(激光焊接和切割):控制柜的组成:.。::(I/O设置,位置信息)。注:示教盒(TeachPendant)。:有时候会被保护,在辅助菜单中解锁。(也就所谓的全/半菜单的切换)。(机械零点和编码器位置数据统一)保证机器人在运转过程中每个位置都准确。。(SPC)的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。。。。。。。(注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据,分别由各自的电池保持。如果电池没有电,数据将会丢失,为了防止这种情况发生,另种电池都要定期更换,当电池电压不足时,会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态,更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成)-062BZALalarm(Group:IAxis:j)或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)报警时,先解除异常再进行零点复归。:。。。,之后还会有SRVO-075报警,将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除,完成后做零点。、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。(TCP)的位置和工作姿势的直角坐标系。(TCP:工具中心点。用户没有自己设置坐标系前TCP在机器人J6轴的法兰中心。)、六点法设置、直接输入法。:菜单(MENU)→设定(SETUP)→类型(TYPE)→坐标系(Frames)进入坐标系的设置界面。按F3选择工具坐标(TOOLFrame)按F2细节(DETAIL)选择三点法。进入三点法设置界面之后开始移动机器人到第一点(找一个参照物固定作为基准点,将焊枪的固定侧电极尖端靠近基准点)记录。第二个点旋转J6轴(法兰面)大于90°小于360°,到位之后记录。第三点把坐标系切为单轴坐标系使电极尖端靠近基准点,然后记录。:跟三点法相同进入工具坐标(TOOLFrame)界面选择六点法。第一点、第二点、第三点均和三点法三个点的方法一致或者点位相同。第四个点和第一个点位置相同,第五点用全局坐标(WORLD)移动机器人,使工具沿用户所需设定的+X方向至少移动250mm然后记录。第六点沿+Z方向移动至少250mm然后记录。当六个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成。:直接输入法是用户知道要设定的工具坐标和出厂的坐标在空间中相差的数据直接输入即可使用。(注:三点法和六点法的区别在于三点法只是改变出厂工具坐标的数值。而六点法可以改变出厂工具坐