文档介绍：、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及有关的导向装置、支撑件等组成。。,其机身实际上就是悬挂手臂的横梁。为使手臂能沿横梁平移,除了要有驱动和传动机构外,导轨是一个重要的构件。,还应装有驱动腿部运动的装置和腰部关节。(简称臂部)是机器人的主要执行部件,它的作用是支撑腕部和手部,并带动它们在空间运动,工业机器人腕部的空间位置及其工作空间都与臂部的运动和臂部的参数有关。一、机器人臂部的组成机器人的手臂主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件,如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支撑联接和位置检测元件等。根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为:伸缩型臂部结构,转动伸缩型臂部结构,屈伸型臂部结构,其他专用的机械传动臂部结构。、机器人机身和臂部的配置机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。,用于悬挂手臂部件通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种。具有占地面积小、能有效利用空间、动作简单直观等优点。a)单臂悬挂式b)、、俯仰型或屈伸型的运动型式,是一种常见的配置形式。通常分为单臂式和双臂式两种。具有占地面积小而工作范围大的特点。a)单臂式b)双臂式