文档介绍：--------------------------校验:_____________-----------------------日期:_____________机械设计与制造专业毕业论文知识不仅是指课本的内容,还包括社会经验、文明文化、时代精神等整体要素,才有竞争力,知识是新时代的资本,五六十年代人靠勤劳可以成事;今天的香港要抢知识,要以知识取胜毕业设计(论文)题目:气动机械手的设计学生姓名:学号: 学部(系): 专业年级: 指导教师:职称或学位:年月日目录摘要.........................................................3第一章前言第二章机械手的设计方案第三章手部结构设计第四章手腕结构设计第五章手臂伸缩升降回转气缸的设计与校核 .......................................25 .......................................25第六章机械手的PLC控制设计...................................27第七章结论....................................................24致谢...........................................................29参考文献.......................................................30专业相关的资料.................................................31摘要在设计机械手臂座的时候用两个电机提供动力左边一电机通过谐波减速器减速后通过齿轮来控制手臂的回转而手臂弯曲动作的动力由右边一电机提供电机2同样也是通过谐波减速器减速后通过一个长轴把动力传到底部的小齿轮上再由小齿轮与大齿轮的啮合把动力传到那竖直的锥齿轮上又通过锥齿轮之间的啮合把动力与运动传递到横轴上这样再通过键连接就能把动力传到那带轮上这样带轮就以一定的速度不停的转以给臂关节通过同步齿型带传递动力在设计臂关节结构时我们用两个同步齿形带轮来传递动力而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连这样就使轴与左半边相连的离合器转动在右半边为一电磁制动器制动器的左半边与离合器的右半边相连而且通过盘与上臂相连这时当电磁铁通电时制动器吸合这时离合器也分开这样上臂就停止在所要求的位置上了当电磁铁失电时由于弹簧力的作用把制动器推开同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合手臂恢复原有的运动注:机械手臂的运动范围手其结构的限制在手臂的运动到达结构位置之前必须使其自动停止机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定手臂在极限位置自动停止反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν只有满足这个条件离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁这样手臂才能自动停止和反向动作!方案二此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同这里设计成中心轴不转动改在同步带轮处装两个轴承这样带轮可自由转动而不会影响轴且把离合器的左半边加工在带轮上这样不仅可以缩小空间而且可以提高强度其余与方案一相同关键词:机械手臂;极限位置;啮合; 第一章前言工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成是一种仿人操作自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备特别适合于多品种、变批量的柔性生产它对稳定、提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃应用日益广泛的领域机器人应用情况是一个的重要标志机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长时间持续工作、精确度高、、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置在工业生产中应用的机械手被称为"工业机械手"生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中它代替人进行正常的工作意义更为重大因此在机