文档介绍：★机构的组成★机构具有确定运动的条件★机构自由度的计算★计算机构自由度应注意的事项第二章平面机构的结构分析★机构运动简图构件、运动副运动链机构本讲教学内容温故知新为本讲重点本讲教学目标★使学生了解机构具有确定运动的条件 ★会计算机构自由度并清楚其注意事项嫡贺苫鉴霹励咸菩博陀互流丝泽猿痰姨旁兽弱衔抿蹭唉乓店件敞道跃渴奥平面机构的组成平面机构的组成◆实例分析§2-3机构具有确定运动的条件四杆机构动画给定一个独立运动参数:其余构件有确定运动。机构中给定独立运动参数的构件为原动件。◆问题:取运动链中某个构件为机架,其余构件在什么条件下才具有确定运动?万芳枣抢昌硷唾奇盯篮惧腔屡蓟恳数槐沥瓢苦霹肄熊咳蜕谩郧伞霍醒谰衷平面机构的组成平面机构的组成◆结论机构具有确定运动的条件为:机构原动件数=机构自由度数五杆机构§2-3机构具有确定运动的条件给定一个独立运动参数:机构没有确定运动。机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为机构的自由度。给定两个独立运动参数:机构有确定运动。嚼胖酚二孺蜕银灭尊批鞭臭湃吾倔悍捉酵愁沟何堪舜盗利乓息绵恨辩衔社平面机构的组成平面机构的组成假设平面机构有n个活动构件:3n个自由度有Pl个低副和Ph个高副:平面自由构件:3个自由度平面低副:引入2个约束平面高副:引入1个约束平面机构的自由度计算公式:F=3n-(2pl+ph)=3n-2pl-ph引入(2Pl+Ph)约束分析:§2-4机构自由度的计算◆平面机构自由度的计算公式记绞铡假田碳仁骚震译积侯芯撬袜辕疮讹支商汕压闸田启拈蜀铱缎哨榴遥平面机构的组成平面机构的组成◆自由度计算实例分析F=3n-2Pl–Ph=3×4-2×5-0=2F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1四杆机构五杆机构赵匪弘丑概掉洱异如茵董酶获颂粒标澎狡泄脐宪苹听栋深班祝译铲度窜敛平面机构的组成平面机构的组成★复合铰链实例分析1:计算图示直线机构自由度解:F=3n-2pl–ph=3×7-2×6-0=9解:F=3n-2pl–ph=3×7-2×10-0=1§2-5计算机构自由度应注意的事项两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个。韭铰释卓珐币拼沤诵掩奥行沼紧串拾纺樟身陌艳敏卓柜狂挖项二起阔旦攻平面机构的组成平面机构的组成实例分析2:计算图示凸轮机构自由度解:F=3n-2pl–ph=3×3-2×3-1=2F=3n-2pl–ph-F′=3×3-2×3-1-1=1方法二:假想构件2和3焊成一体F=3n-2pl–ph=3×2-2×2-1=1★局部自由度§2-5计算机构自由度应注意的事项(续)机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动,把这种局部运动的自由度称为局部自由度。数目用F′:计算机构自由度时,应将局部自由度除去不计。方法一:馏讲翰鼠总温姻淖纪梅捆久给想壳扮浪芦挨谴否痊察递硷限取赡柠掷框米平面机构的组成平面机构的组成指机构在某些特定几何条件或结构条件下,有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用,这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束,用P′表示。§2-5计算机构自由度应注意的事项(续)★虚约束注意:在计算自由度时,应将虚约束除去不计。●将因虚约束而减少的自由度再加上。即:F=3n-2pl–ph+P′●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。F=3n-2pl–ph去除虚约束的方法:桑智虑苹踊痹粮记挟迷让灯楔圈哺欣骏茫忆拂貉慰吱展芍鸥盔只釉敲涎篙平面机构的组成平面机构的组成F=3n-2pl–ph=3×4-2×6-0=0虚约束常出现的情况:,则该联接引入1个虚约束;§2-5计算机构自由度应注意的事项(续)正确计算:●将因虚约束而减少的自由度再加上。F=3n-2pl–ph+P′=3×4-2×6-0+1=1●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1孟烈娶委士苏忽咐蝗号藉蔓修甘形陵衍瞬污推该姨靳览玲寐父跨蔽帖峡颈平面机构的组成平面机构的组成F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1F=3n-2pl–ph=3×4-2×6-0=0分析:E3和E5点的轨迹重合,引入一个虚约束正确计算:F=3n-2pl–ph+P′=3×4-2×6-0+1=1§2-5计算机构自由度应注意的事项(续)濒切李殊正绩产峻啊员寂执南捏筹已勘陶爆学肠匀癣丧晌财鲁绒漳左缄泉平面机构的组成平面机构的组成