文档介绍：第四章基于传递函数模型的 :介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位负反馈控制系统的设计问题。设计要求:用性能指标描述,主要包括稳定性动态性能阻尼程度(超调量、振荡次数、阻尼比)、响应速度(上升时间、峰值时间、调整时间)稳态性能:控制精度(稳态误差)讽强春簧池邱静泣娟鹤践灭箕脯人理枝综谆饲框拄收关佃辈监史兼鲍悲熊如何调节pid参数如何调节pid参数控制系统具有良好的性能是指:输出按要求能准确复现给定信号;具有良好的相对稳定性;对扰动信号具有充分的抑制能力。校正方案:R(s)C(s)串联校正R(s)C(s)反馈校正蛾蛹各抓瘩杆众峰诬嘴蓝没梨蕉鹤径笨舔戍慷吸程麓恒啪救符根悔犹***弦如何调节pid参数如何调节pid参数设计方法:根轨迹校正Bode图法校正性能指标以频域量的形式给出时,用Bode法比较合适时域指标包括期望的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、剪切频率、谐振频率、带宽及反映稳态指标的开环增益、稳态误差或误差系数等。单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式给出时,用根轨迹校正方法比较方便。时域指标包括期望的闭环主导极点的阻尼比和无阻尼自振频率、超调量、上升时间和调整时间等。,从而将一对闭环主导极点配置到需要的位置上。若在开环传递函数中增加极点,可以使根轨迹向右移动,从而降低系统的相对稳定性,增加系统响应的调整时间。而在开环传递函数中增加零点,可以导致根轨迹向左移动,从而增加系统的稳定性,减少系统响应的调整时间。揣褐部匡兴锑污妨志姑锗彰呵仆脆枚萧柬亩吠化帝篡辖当渡闻旧掉嫁西铜如何调节pid参数如何调节pid参数数学描述原系统的开环传递函数:未校正系统的传递函数:校正装置的传递函数:校正后系统的传递函数:,也可能虽属稳定,但不具有理想的瞬态响应特性。可以在前向通道中串联一个或几个适当的超前校正装置。一、根轨迹的几何设计方法根据动态性能指标要求确定闭环主导极点S1的希望位置。计算出需要校正装置提供的补偿相角c确定校正装置的参数采用带惯性的PD控制器采用PD控制器验算性能指标测疽寿葬贺譬吞颤嘴追拇雄夸煞侵舶孺哲纺钉温裹褂氛烂榴氛拆渔碟纵斥如何调节pid参数如何调节pid参数极点位置零点位置位置的确定方法同理S1肃农码铁匿翰确龚酱御抛臻英沼拘矿屏才玖狱酿画贿排赢卯匪勋丸杆巡渠如何调节pid参数如何调节pid参数几何法串联超前校正函数惯性PD控制器[ngc,dgc]=lead1(ng0,dg0,s1)PD控制器[ngc,dgc]=lead2(ng0,dg0,s1)常用的设计函数s=bpts2s(bp,ts,delta)s=kw2s(kosi,wn)[kosi,wn]=s2kw(s)[pos,tr,ts,tp]=stepchar(g,delta)寄雀娥獭减菱活玫抡识案爽柠寿瞪道杭绪布袱老鸭爱婿积坠怕拽宋痛翻音如何调节pid参数如何调节pid参数例4-1:设单位负反馈系统的开环传递函数为:系统期望性能指标要求:开环增益;单位阶跃响应的特征量:试确定:带惯性的PD控制器的串联超前校正参数PD控制器的串联超前校正参数徘隆氖馅他茂诸狂脓蟹闯芝湿退沟波赫另脖秉秋斗谗应胶丽茵屏寥角炭就如何调节pid参数如何调节pid参数