文档介绍：厦门大学
硕士学位论文
基于多Agent的足球机器人仿真系统的设计与实现
姓名:孙海梦
申请学位级别:硕士
专业:软件工程
指导教师:曾文华
20080501
摘要随着计算机技术的发展,有关多智能体系统產的研究已经成为人工智能领域的重要研究内容,也是计算机领域的一个重要研究,即机器人世界足球锦标赛,是近几年人工智能中受到广泛关注的研究领域之一,有着重要的理论意义和广阔的应用前景。且桓龅湫偷难芯慷嘀悄芴逑低车钠教ǎü峁┮桓霰曜嫉奈侍猓励人工智能研究人员在一个实时异步、有噪声的对抗环境下,对多智能体的决策和合作问题进行研究。本文立足于抡孀热杓剖迪至俗闱蚧魅朔抡嫦低持械智能体站位策略和动作策略,并且通过模拟比赛验证了所设计的策略。智能体的站位策略处理是基于底层世界模型,根据分析比赛当前的状态而做出的决策策略。本文首先运用人工智能和神经网络的方法,并结合的仿真环境以及足球专家的经验,设计了仿真组客户端的智能体站位策略。在设计中我们运用神经网络训练来确定基本阵形点,并根在抡姹热校恳桓銮蛟倍际且桓鲋悄芴澹蚨拥那咳鹾艽蟪潭上体现了球员智能体技能动作设计的优劣。高层的战术策略最终也要转化为一系列的动作。本文接着运用神经网络、模糊系统等方法,设计了蟹抡组客户端的控球策略、截球策略、守门策略等动作策略。本文最后采用阵形进行了模拟比赛的测试,验证了我们所提出的智能关键词:欢嘀悄芴澹徽疚徊呗裕欢鞑呗方向。据比赛的实时信息进行攻防状态的转换,进而完成对进攻站位策略和防守站位策略的实现。体站位策略和动作策略的合理性。
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声明人┟:羹筠梦枷睥多月斗日厦门大学学位论文原创性声明兹呈交的学位论文,是本人在导师指导下独立完成的研究成果。本人在论文写作中参考的其他个人或集体的研究成果,均在文中以明确方式标明。本人依法享有和承担由此论文产生的权利和责任。
描呷梦日期:加缉多月昝日日期:劢孚年多月牛日厦门大学学位论文著作权使用声明本人完全了解厦门大学有关保留、使用学位论文的规定。厦门大学有权保留并向国家主管部门或其指定机构送交论文的纸质版和电子版,有权将学位论文用于非赢利目的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅,有权将学位论文的内容编入有关数据库进行检索,有权将学位论文的标题和摘要汇编出版。保密的学位论文在解密后适用本规定。本学位论文属于⒈C年解密后适用本授权书。⒉槐C√朐谝陨舷嘤ê
第一章引言难芯勘尘坝胍庖本文的内容与目标有关多智能体系统的研究已经成为人工智能领域和计算机领域的重要研究方向,而机器人足球比赛正是这样一个有趣且复杂的新兴研究领域,它试图利用一个将各种理论、算法和逑到峁辜稍谝黄鸬娜挝窭创俳魅搜和人工智能研究的发展。可以说,足球机器人是连接基础研究与实际应用的中介和桥梁,是展示信息自动化前沿研究成果的窗口和促进产、学、研结合的新途径。,即机器人足球世界杯锦标赛,是而举行的大型比赛和学术活动,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。热低持饕S辛街直热绞剑软件仿真比赛和实物比赛,比赛规则与人类正规的足球比赛相似。第一届澜绫暝谕久盼菥傩校竺磕昃傩幸唤欤法国、瑞典、澳大利亚、美国、意大利、葡萄牙等国家都先后承办了此项赛事,越来越多的国家和科研队伍加入了这个活动的行列,谑澜缟系闹C度越来越高。在国内,挠跋煲苍嚼丛酱螅诘腞组织最早于年在重庆举行了仿真组的比赛,中国科技大学获得冠军。之后国内有多家单位参加了国际热渲星寤4笱Х缟穸釉甓既目前的悄芟低成杓浦校诟髦植煌谋热肪持校抡姹热比较成熟的。由于软件仿真比赛可以避免当前硬件的不足,其仿真环境与人类足球比赛的环境相似,比赛队员的仿真模型与实际队员也很接近,还可以实现实物比赛中由于机器人硬件的不足而放弃的比赛规则,故其对于研究分布式人工智能理论,提高分布式人工智能算法具有重要意义。可以预见,仿真技术与欠植际饺斯ぶ悄艿闹匾Q芯方向之一,其主要研究目标是协调和组织多个智能体完成一个共同的目标。得了仿真组冠军,中国科技大学蓝鹰队年在日本大阪获得仿真组亚军。实物的结合将是未来的发展趋势。多智能体系统:中的每个智能体都是一个具有相似思维方法的自治系统,都能利用局部信息进第一章引言
境以及足球专家的经验,利用抡姹热狹的研究提供的实践和测试平台来实现恼疚徊呗浴⒖厍虿呗院徒厍虿呗缘纳杓啤?突Ф硕ㄆ诖境下,研究多智能体问的合作与对抗问题。仿真模型引入了真实世界的很多复的深入学习,完成一个足球机器入智能运动系统的设计与实现。第二章主要介绍了抡姹热低常渲邪ǚ抡姹热肪场⒎行自主决策,并通过人工智能方法和逻辑推理等策略解决局部冲突,从而最终实现多个智能体的相互协作,共同完成团队