文档介绍：序号:19第六届电子设计竞赛设计报告参赛题目走迷宫的智能小车队长名称魏晓林2013年5月23日队长:魏晓林队员:黄浩东林燕龙走迷宫小车目录:一前言-------------------------------------------------------------------------------1二小车整体设计---------------------------------------------------------------------2三小车模块化设计---------------------------------------------------------------------------------------4红外模块设计------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------6四小车走迷宫算法--------------------------------------------------------------------------------------71寻匦算法----------------------------------------------------------------------------------------------7迷宫算法-----------------------------------------------------------------------------------------------9一前言走迷宫小车利用单片机STC89C51作为控制核心,接近反射式光电感应器件,电机驱动模块,实现智能小车的红外探测避障以及转弯功能,小车的运动轨迹,用单片机输入/输出接口控制电机转向、速度和运行时间,模块化结构保证了小车成为一个可靠整体,软件采用C语言编程,完成小车所要实现的功能,即沿轨道前行和转弯。关键词:单片机STC89C51红外避障电机驱动模块功能概述    我们设计的“走迷宫的小车”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口。在这一过程中,小车通过前、中左、中右三个红外收发模块实现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能。通过前面左右两个红外收发模块实现小车沿轨道前行。二小车整体设计小车采用一个L298N电机驱动和五个红外收发模块作为主要的模块。其中,前面左右两个红外模块是实现小车沿轨道前行的功能,前面和中间两个红外收发模块用来判断弯道,并弯道的信息传给单片机,使单片机控制电机实现左转,右转,前行和后退等功能。智能小车采用前轮驱动,前轮左右两边各用一个电机驱动,分别控制两个轮子的转动从而达到转向的目的,前轮是万向轮,起支撑的作用。将三个红外线光电传感器分别装在车体的左中右,当车的左边的传感器检测到障碍物时,主控芯片控制右轮电机停止左轮转动,车向右转弯,当车的右边传感器检测到障碍物时,主控芯片控制左轮电机停止转动,车向左转弯,当前面有障碍物时规定车沿轨道后退。前面左右两个红外光电传感器用来控制小车沿轨道行进,当右边的红外光电传感器检测到障碍物时小车向左边调整,当左边的红外光电传感器检测到障碍物时,小车向右边调整。,如果机器人前面有障碍物,红外线从物体反射回来,相当于机器人眼睛的红外检测(接收)器,检测到反射回的红外光线,并发出信号来表明检测到从物体反射回红外线。51单片机基于这个传感器的输入控制伺服电机。红外线(IR)接收/检测器有内置的光滤波器,除了需要检测的980nm波长的红外线外,它几乎不允许其它光通过。红外检测器还有一个电子滤波器,。换句话说,检测器只接收每秒闪烁38,500次的红外光。这就防止了普通光源象太阳光和室内光对IR的干涉。太阳光是直流干涉(0Hz)源,而室内光依