文档介绍：第第55章章刚体刚体力学基础力学基础动量矩动量矩本章内容: 动量矩和动量矩守恒定律??主要内容主要内容?刚体定轴转动定律?力矩和转动惯量?刚体定轴转动动能定理?角动量定理和角动量守恒定律?刚体的平面平行运动(纯滚动)刚体是一个理想的力学模型,它是指各部分的相对位置在运动中(无论有无外力作用)均保持不变的物体。??重点重点?基本概念(定轴转动、转动惯量、力矩、角速度、角加速度等)?刚体的定轴转动定律?转动惯量的计算??难点难点? 刚体的概念在力作用下,大小和形状都保持不变的物体称为刚体。特殊的质点系,——理想化模型形状和体积不变化在力作用下, 刚体的平动和定轴转动1. 刚体的平动刚体运动时,若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行ABA?B?A??B???平动的特点:ABrrAB????BArr?????BAvv???BAaa???刚体中各质点的运动情况相同,刚体的平动可归结为质点运动xyzOABAr?Br?1BM2B3BnB1A2A3AnA2. 刚体绕定轴的转动)(tf??角坐标?描述刚体绕定轴转动的角量刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动_____ 刚体转动转轴固定不动—定轴转动(运动学方程))('ddtft????)("dddd22tftt??????角速度角加速度zIIIP??绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度?Mr?v2?Mnra???Mrta??ddvc?????????????????)(22102022000????????????ttt当与质点的匀加速直线运动公式相似Mω,?刚体?θzOrM任意点都绕同一轴作圆周运动, 且?,?都相同v?甲丙乙同样大小的力推门甲易、乙难、 力矩刚体绕定轴转动微分方程?力改变质点的运动状态质点获得加速度?力矩改变刚体的转动状态刚体获得角加速度1. 力F 对z 轴的力矩?sin)(FrFMz?r??F?//F?nF??F?hF?Az?hF?rFhFrFFMτz??????sin)(rFτ?(力不在垂直于轴的平面内)F?(力F 在垂直于轴的平面内) .FrMO?????F?r?oM??sinrFMO?大小?指向由右螺旋法则确定?力对定轴力矩的矢量形式???FrMZ???(力对轴的力矩只有两个指向)r??F?//F?F?AzF?