文档介绍：AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 5 编写本手册的目的 5 AGV故障诊断手段 5 常见故障的分类 62. AGV控制系统回顾 7 AGV控制系统结构回顾 7 AGV控制系统的自动保护功能 8 在动态合装段中停车的处理 8 8 9 9 93. AGV启动故障 10 AGV启动过程 10 启动引导代理程序介绍 10 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 10 参数文件装入错误 11 CAN设备初始化失败 11 AGV车体伺服轴初始化失败 11 舵角校正失败 12 车体供电系统故障诊断 13 车体主控制器VCU100故障诊断 15 基本数字I/O故障的诊断 15 CAN通讯系统故障诊断 16 手控盒设备故障诊断 17 液晶显示器故障诊断 17 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 18 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 18 磁地标传感器的故障诊断 19 车轮电机抱闸的故障诊断 20 车轮电机增量式编码器故障诊断 21 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 22 车轮电机的故障诊断 22 驱动轮测速机的故障诊断 23 AGV车轮舵角异常的诊断 23 无线接入点的故障诊断 23 车载无线通讯设备的故障诊断 24 同步跟踪传感器的故障诊断 25 提升机的故障诊断 26 提升机编码器的故障诊断 26 提升机电机驱动器的故障诊断 26 27 地面辅助导航设备的故障诊断 28 导航带失效 28 地标带失效 28RF-ID失效 30 30 30 31 31 31 31 31 32 33 33 33 34 34编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障,并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程,以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因,并在最短时间内将故障排除。AGV故障诊断手段同其它的控制系统故障诊断一样,AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外,SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。这些功能包括:一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU300启动时由操作员选择运行。AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力,能够主动发现AGV运行中发生的多种错误,并采取一定的保护措施防止事故的发生。同时,车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力,帮助维修人员查明故障位置。对于运行过程中出现的故障,一般来说AGV会将错误状态通过无线通讯传送给控制台,并由控制台在屏幕上提示所出现的故障;AGV所使用的一些主要部件,如VCU300主控制器、MCU50运动控制器等均具有LED指示灯,可以显示当前的工作状态,方便维修人员迅速对故障原因作出判断VCU300主控制器的软件具有自动运行记录(黑匣子),在实际运行中,可以通过一定方式将自动运行记录导出到控制台计算机或其它计算机机中。必要时,现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门,SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的内容分析判断故障的原因;常见故障的分类从故障产生的原因来看,AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障,有关机械方面的故障分析请参见《机械维护手册》。在AGV运行中,有以下几种原因可能导航AGV工作发生故障:AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障由于工作环境不正常引起的干扰,如地面有油污杂物造成车体运行打滑,无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中,将按照故障可能发生的阶段,将AGV故障分为以下几类:AGV启动故障AGV手动运行故障AGV在自动运行中的一般故障AGV在自动合装过程中的故障AGV控制系统结构回顾AGV控制系统主要由VCU300,MCU50这两种控制器作为主要的控制器。。系统机构图VCU300作为AGV的主控制器,外设有VGA接口,串口和键盘接口,分别满足显示屏,网络,手控盒,RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡,以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。MCU50作为下层的运动控制单元,是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器,具有2路增量式编码器信号的反馈输入,通过对伺服驱动器的调节,来达到对AGV车体运动的精确控制。另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出,可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300,MCU50通过工业控制总线CAN总线通信,保