文档介绍：
高负载四足机器人的步态规划与控制#
胡楠,黄丹**
(上海交通大学自动化系)
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摘要:本文针对高负荷的四足机器人设计了位置控制器,实现了机器人在平坦地面上的稳定
行走。本文使用的四足机器人为自主研发,该机器人设计有特殊的驱动系统和创新性的并联
式腿结构,实现了机器人的高负载能力。本文利用 Bezier 曲线为机器人设计了足迹运动轨
迹,提高了机器人的稳定性。仿真结果和实验验证了本文所设计控制器的有效性。
关键词:控制理论与控制工程;四足机器人;步态规划;平坦地面;轨迹规划
中图分类号:TP24
Gait Planning and Control of Quadruped Robot with High
Payload
HU Nan, HUANG Dan
(Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University)
Abstract: IThe paper proposes a position controller for a quadruped robot with high payload. The
robot we use in this paper is developed by our lab, the high payload capacity is realized by the specific
design of its actuation system, integrating novel high precision actuators, and by its legs, composed by
a new family of parallel mechanisms. The foot trajectory is scheduled based on the Bezier curve in
order to improve the stability of quadruped robot. The performance and efficiency of the proposed
methods are verified by simulation and experiments.
Key words: Control theory and applications; quadruped robot; gait planning; even terrain; trajectory
planning
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引言
目前,我国火电发电占总发电量的 80%左右,而火电发电主要依靠燃烧传统的煤炭实
现。但是由于煤炭是不可再生资源,而且燃烧煤炭会给环境带来很大的污染,所以我国亟需
利用清洁能源进行发电。其中核电是高能量密度的能源;输出功率稳定高效,是比较清洁、
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低碳、环境友好的能源,因此我国目前在大力加快核电站建设。
核电虽然有如此多的优点,但也不可避免的带来一些隐患。2011 年的福岛核事故给人
们敲响了警钟。一旦发生核事故,需要救援人员进入事故现场处理核燃料,以免发生二次事
故,但是由于核燃料的高放射性,即使人们身着抗辐射材料,也只能在事故现场停留不到