文档介绍：上海第二工业大学实训报告课程名称:一级项目(机器人)_学生姓名:周勇学号:20124823566学院名称:电子与电气工程学院专业班级:,非常适合以它作为工程对象,来学****和掌握软件编程、嵌入式技术、传感器技术、无线数据通信、机电一体化、图像处理与模式识别及人工智能等专业知识。机器人已经广泛地应用于工业、医学、农业、建筑业、以及军事等领域,本项目通过用STM32单片机制作一个简单机器人,实现一些机器人必备的基本动作来进一步学****STM32单片机,提高我的实践操作能力,以弥补课堂上单纯的理论知识所造成的欠缺。此外,参与机器人的制作会将理论知识与实践完美地结合在一起,制作的产品会给我们带来一种喜悦与自豪之感,这将进一步激发我们的学****热情,引领我们走向更远的专业之路。,人们对机器人实用化、市场化的呼声也越来越高。未来机器人的发展将有一个非常大的发展空间。未来机器人可能会朝着一下几个方面发展:(1)外形结构的拟人化和微型化机器人发展的初级阶段是以机械手的形式呈现的。当时由于技术、资金、性价比等方面的原因,并没有注重发展拟人机器人。随着技术的不断进步,还有机械手式机器人呈现的不足,拟人化的机器人正在得到快速的发展。微型化也是机器人发展的一个目标,研制纳米级的机器人可以进入人体内部,帮助人体清理垃圾,治疗疾病等。(2)功能的多样化机器人以后的发展方向必然是向着多功能、多扩展性的方向发展,听、视、触、嗅、味觉将会是机器人必备的功能。在现今的机器人中,听、视觉发展相对较快,在触、嗅、味觉方面的由于技术上的限制,现在还没有研制出在这些方面比较成熟的感应装置。(3)具有自我学****和思考的能力机器人相对于人最大的不足就是不具有思考和再学****的能力,这也是由于多方面原因造成的。首先人类对自身的这种能力的认识也不是很彻底。其次机器人的大脑(CPU)的运算能力还是不如人脑。不过相信在不远的将来,人类对于这种能力的认识足够清楚之后,并且更加强大的CPU将能被研制出来。机器人也将很快就具有这种思考和自我学****的能力了。,通过以I/O口控制伺服电机的转动为起点逐步增加操作的复杂程度,最终使得小车可以实现复杂运动、智能探索和避开障碍物、距离检测并显示在液晶屏上以及进行小车尾随等功能。,采用STM32F103系类微控制器。小车由两个舵机和一个前方的万向轮来控制其运动。在小车的前方有一块面包板,便于我们自己搭建一些额外的外围电路模块,以增强小车的实用性和智能型。,。小车的底面和正面分别见图1-1和1-2以及下载程序时的连接线路图如图1-3所示。图1-1小车底面图图1-。电机实物图见图2--2、2-3和2-4所示的脉冲信号。图2-,然后不断重复地控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机,伺服电机不会旋转。如果此时你的电机旋转,表明电机需要标定。此时,我们需要参考参考《基础机器人制作》教材中有关伺服电机标定的部分。从图2-2、2-3和2-4可知,控制电机运动转速的是高电平持续的时间,,电机顺时针全速旋转,,电机逆时针速旋转。下面我们将看到如何给单片机微控制器编程使P1端口的第一脚(P1_0)来发出伺服电机的控制信号。图2-1项目中所使用的舵机实物图图2-2电机转速为零的控制信号时序图图2--(P1_0)来发出伺服电机的控制信号驱动一个舵机。下面的程序代码1、代码2、代码3可以分别让一个舵机(舵机的标准状态下)静止不动、沿顺时针方向以最大速度转动、沿逆时针方向以最大速度转动。代码1while(1){GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);//PD10输出高电平delay_nus(1500);//延时1500微秒GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_110);//PD10输出高电平delay_nms(20000);//延时20毫秒}