文档介绍：刚体复合运动,基点法的回顾刚体的平面运动随基点的平移绕基点的转动分解合成基点运动规律与基点的选择有关任意选取,通常选取运动情况已知的点作为基点运动规律与基点的选择无关w、①以A为基点:随基点A平移到A'B''后,绕基点转角到A'B';②以B为基点:随基点B平移到A''B'后,绕基点转角到A'B'。图中看出:ABA'B''A''B', ;于是有再例如:平面图形S在?结论:平面图形内任一点的速度等于基点的速度和该点随图形绕基点转动速度的矢量和。Instantcenterforvelocities速度瞬心法概念:即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零,该点称为平面图形在该瞬时的瞬时速度中心,简称速度瞬心instantcenter。该点可位于刚体内或者刚体外bodyextended,用瞬心法可以更方便的求解速度问题,但是不使用于加速度的计算。(b)Instantcenterforvelocities瞬心法(P26)(b)(inthe"bodyextended").,某瞬时其上一点A速度,图形角速度,沿方向取半直线AL,然后顺的转向转90o至AL'的位置,在AL'上取长度则:因此,可以证明只要角速度不等于零,在垂线AL‘总会有一点P,这点的瞬时速度等于零。为了找到瞬心,我们做一条直线垂直于速度VA,另一条直线垂直于速度VB,在图中可看出,两条直线交汇于一点O,O点便是瞬心。如果O点不位于刚体的形状当中,我们假设刚体足够大可以包容下改点,这种情况就叫做Bodyextended.