文档介绍：飞思卡尔XS128各个模块初始化程序#ifndef_sys_init_h_#define_sys_init_h_#include""/*******************************************************函数名称:int_systemclock()函数功能:将总线频率提高到32M*******************************************************/voidinit_systemclock(){SYNR=0x03;//PLLCLK=2*LK*(SYNR+1)/((REFDV+1)*POSTDIV)REFDV=0x01;//PLLCLK=64M,总线频率32MFCLKDIV=0x31;//Flash时钟分频寄存器while(!(CRGFLG&0x08));//等待时钟稳定CLKSEL=0x80;//设定总线时钟由PPLCLK提供BusClock=PPLCLK/2}/***************************************************************************函数名称:initPWM()函数功能:完成舵机和电机控制的初始化,PWM23联级控制舵机,PWM4和PWM5控制电机***************************************************************************/voidinitPWM(){PWME=0x00;//禁止PWMPWMCTL=0x20;//23级联,其他都不联级PWMCLK=0xff;//选择的PWM时钟源为ClockSA、ClockSBPWMPRCLK=0x22;//ClockB预分频4,ClockA分频4PWMSCLA=2;//ClockSA预分频4PWMSCLB=2;//ClockSB预分频4PWMCAE=0;//所有的通道左对齐PWMPOL=0xdf;//所有PWM一开始输出高电平PWMPER23=40000;//PWM23周期PWMDTY23=3000;//占空比PWMPER5=250;//PWM5周期PWMDTY5=0;PWMPER4=250;PWMDTY4=230;PWME=0xff;//允许PWM输出}/*************************************************************************函数名称:initIO()函数功能:采集道路信息*************************************************************************/voidinitIO(){DDRB=0xff;//PORTB为输出,估计是控制舵机和电机PORTB=0xff;//LED灭DDRA=0xff;DDRE=0xff;PUCR_PUPEE=1;//设置PORTE口内部上拉PPSJ_PPSJ6=0;//PJ6口触发方式上升沿触发PIEJ_PIEJ6=1;//PJ6中断使能}/***********************************************************************函数名称:initPIT()