文档介绍：第一节概述第二节工业机器人第三节工装夹具与变位机第四节工作站的气控系统第五节工作站的电气控制原理第六节工业机器人示教第五章第五章工业机器人工作站工业机器人工作站工业机器人工作站:进行简单作业,且使用一台或两台机器人的生产体系。工业机器人生产线:进行工序内容多的复杂作业,使用了两台以上机器人的生产体系。第一节第一节概述概述以一个摩托车车架焊接工作站为例一、焊接对象一、焊接对象由十个散件焊接成摩托车车架图5-2车架焊缝标识图二、工作站的划分二、工作站的划分划分结果:主管焊第一工作站—预点焊第二工作站—完成焊车架焊第三工作站—预点焊第四工作站—完成焊仅介绍第一工作站划分原因:①散件夹紧机构不能干涉②便于焊枪作业③焊接时间与辅助时间之和应满足年生产量要求图5-4摩托车车架焊接生产线总体布局图组成:机器人;机器人控制系统;变位机;夹具体;未端执行器;电焊机;辅助装置;气动系统等。1. 1. 机器人机器人选型因素:驱动方式传动形式自由度数结构可搬重量工作空间按具体作业要求选本例选垂直关节型六自由度机器人。2. 2. 变位机(专门设计)变位机(专门设计)?运动数:决定于工件位置变化要求?传动类型:电动(普通、伺服)、气动、液动取决于工件精度,作业精度、运动件大小及与机器人协调要求。?结构形式:与工作站布局,用户要求、物流路线、生产纲领、工件重量、占地空间等。?外部轴数:控制系统,协调运动有关。(手爪)(专门设计)未端执行器(手爪)(专门设计)?根据工件特点,作业要求及设计?焊枪:?送丝机经送丝管送焊丝?焊丝正极、工件负极?丝周围惰性保护气体?冷却水冷却焊丝管、咀。)夹具体;2)电焊机系统;3)辅助装置;4)安全装置可称万能工具(搬运、装配、弧焊、点焊、切割、研磨、喷涂等)一、技术参数(见表一、技术参数(见表55--11))主要参数:?可搬重量?工作空间?重复定位精度?各轴最大旋转角度?各轴最大旋转速度?各轴许用扭转力矩选型相关因素:?未端执行器重量?工件大小?作业条件?工作站布局第二节工业机器人选型与其他设计:布局设计未端执行器设计夹具体设计变位机设计本例选:M-K6SB型选择可搬重量因素:末端执行器净重末端执行器重心偏移机器人最大速度及惯性选择工作空间因素:满足作业范围要求工件置于机器人的最佳作业位置二、机器人的传动与结构二、机器人的传动与结构传动示意:S 轴:D1→R1腰旋转340° L 轴:D2→R2下臂摆240° U 轴:D3→R3上臂摆270° R 轴:D4→R4 上臂转360° B 轴:D5→R5 手腕摆270° T 轴:D6→R6 手腕转400°基点P:R、B、T轴中心线之交点P减速器:R1,R2,R3-RV摆线针轮减速器R4,R6-谐波减速器R5-扁平型谐波减速器形成机器人工作空间传动示意工作空间