文档介绍：?1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》?Robota->Robot?什么是机器人??机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械(美国)?机器人就是任何高级的自动机械(日本)?机械设备,如可以与周围环境进行交互的车轮平台、手臂或其他构造。?设备上或周围的传感器,可以感知周围环境并向设备提供有用的反馈。?根据设备当前的情况处理传感输入,并按照情况指示系统执行相应动作的系统。大家都可以接受的定义:“可重复编程的多功能操纵器,设计成通过不同的编程动作为执行多种任务移动原料、部件、工具或专门的设备。”-美国机器人协会,1979 ?工业机器人发展的主要历史事件如下:?1954年:,发明可编程机器人,专利号2988237?1959年:美国行星公司制造第一台商用机器人?1960年:美国Unimation公司成立?1970年:Victor Sheinman验证Starford Manipulator?1971年:日本工业机器人协会成立?1974年:美国Cincinnati Milaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3?1976年:Ralph Bolles发展了机器人编程语言AL?1978年:Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA?1978年:日本,?1984年英格伯格再推机器人Helpmate,这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年,他还预言:“我要让机器人擦地板,做饭,出去帮我洗车,检查安全”。?1998年丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件,让机器人制造变得跟搭积木一样,相对简单又能任意拼装,使机器人开始走入个人世界。?1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO),当即销售一空,从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。?2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba,它能避开障碍,自动设计行进路线,还能在电量不足时,自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。?2006年6月,微软公司推出Microsoft Robotics Studio(微软机器人平台),机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显,比尔·盖茨预言,家用机器人很快将席卷全球。?2007年,,Aldebaran机器人公司对外公开展示了一款小型拟人化机器人“Nao”。?机器人学研究的主要事件有:?1954年:Denavit和Hartenberg(1954)提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法,可用于解机器人正运动学?1962:Ernst(1962)和Boni(1962)分别研究带触觉和压觉传感器的机械手?1964:Uicker(1964)的博士论文研究了空间杆件的动力学?1968:Pieper(1968)的博士论文中用代数方法解逆运动学问题?1968:McCarthy(1968)在Stanford AI Lab研究带摄像机、麦克风的机器人,能根据人的指令发现并抓取积木?1971:Kahn和Roth(1971)研究机器人的最少时间控制?1972:Paul(1972)研究关节空间轨迹规划?1973:Bolles和Paul(1973)用装有视觉和力觉的Stanford arm完成水泵装配?1974:Bejezy(1974)研究机器人的动力学和计算力矩控制?1976:Bolles(1976)发展了机器人编程语言AL?1979:Paul(1979)研究了笛卡尔空间的轨迹规划?1979:Lozano—Perez和Wesley(1979)研究机器人避障问题?1981:(1981)出版第一本机器人学课本,“Robot Manipulator:Mathematics,Programmings and Control”(3大研究流派)?基于符号的机器人学(*)?基于行为的机器人学(重点是机器机构而不是算法)? 基于符号的机器人学(续)?其研究内容为:?运动学?动力学?轨迹规划?操作手控制(包括位置与力控制)?机器人传感器?路径规划与任务规划?以后的发展趋势:?多机器人系统的运行学、动力学、运动轨划、控制和协调等问题?冗余度机器人的运动学、动力学、运动规划和控制问题?弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题?(续)?生物机器人学的研究对象是:动态的不确定的环境中工作