文档介绍：目录
绪论……………………………………………………………………………………1
论文研究的目的和意义………………………………………………………………1
国内外研究现状以及存在的问题……………………………………………………2
机器人的分类…………………………………………………………………………2
国内外研究现状………………………………………………………………………3
目前主要存在的问题………………………………………………………………4
本论文的研究工作………………………………………………………………………4
本章小结…………………………………………………………………………………7
爬杆机器人仿生结构分析研究…………………………………………………6
仿生机器人概述…………………………………………………………………………6
整体结构分析……………………………………………………………………………7
贴附功能分析………………………………………………………………………7
移动功能分析………………………………………………………………………9
本章小结…………………………………………………………………………………10
爬杆机器人的结构方案设计……………………………………………………11
总体结构设计…………………………………………………………………………11
夹紧装置分析研究……………………………………………………………………11
爬升动力系统分析研究………………………………………………………………11
爬杆机器人运动原理…………………………………………………………………12
本章小结…………………………………………………………………………………13
主体尺寸参数的设计校核………………………………………………………14
爬杆机器人各零部件的尺寸估算设计……………………………………………14
滑动螺旋丝杠传动的设计计算及校核……………………………………………18
传动螺纹类型的选择………………………………………………………………19
丝杠耐磨性计算及选材……………………………………………………………19
丝杠校核验算………………………………………………………………………19
齿轮传动设计…………………………………………………………………………21
齿轮类型、精度、材料及齿数的选定…………………………………………21
按齿面接触疲劳强度设计………………………………………………………21
按齿根弯曲疲劳强度设计计算…………………………………………………23
几何尺寸计算………………………………………………………………………25
轴承的选用……………………………………………………………………………25
直线轴承介绍………………………………………………………………………25
直线轴承的选用……………………………………………………………………26
联轴器的选择…………………………………………………………………………26
本章小结………………………………………………………………………………28
结论………………………………………………………………………………………………29
致谢………………………………………………………………………………………………30
参考文献………………………………………………………………………………………31
第一章绪论
随着我日益提高,城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑,各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等(如图1-1),它们通常5—30米,有的甚至高达百米,壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等,由于常年裸露在大气之中,长时间的风吹雨打会影响到它的美观,同时空气中混合的一些污染物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏,使它们快速生锈,并缩短它们的使用寿命,需要定期对它们进行壁面清洗维护工作。
图1-1 杆状城市建筑物
为保持清洁、美观,每年至少对这些建筑清洗数次。目前传统的清洗技术主要有人工清洗(使用化学药剂清洗)和高压水枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,高空作业具有很大程度上的危险性,工作效率也