文档介绍：第21卷第3期中国惯性技术学报 2013年6月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2013 收稿日期:2012-11-29;修回日期:2013-06-14 基金项目:航天支撑技术基金(2009-HT-HGD-09)作者简介:林玉荣(1972—),女,副教授,博士,从事惯性导航及惯性测试技术研究。E-mail:******@hit. 文章编号:1005-6734(2013)04-0289-05 基于地速分解的高精度捷联惯性导航算法林玉荣1,沈毅1,金晓洁2(1. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨 150001;2. 天津航海仪器研究所,天津 300131)摘要:传统的捷联惯性导航算法求解比力积分项采用了一阶近似方法,近似误差对高精度导航应用的影响是不可忽略的。为消除近似误差,提出了一种改进的捷联导航算法。在惯性坐标系中,将地速分解为比力地速与重力地速两部分,求出了能够完全补偿动态误差的比力积分变换项解析表达式,在此基础上得到了比力地速的精确解,并将其求解方法扩展应用于重力地速,在不改变传统导航算法实现框架的前提下,设计了高精度的捷联惯性导航算法。改进导航算法的精度与对偶四元数导航算法一致,而其实时性却与传统导航算法相当,获得了整体性能上的优势。关键词:捷联惯导系统;比力地速;重力地速;比力积分项;动态误差中图分类号: 文献标志码:A High-precision stradown inertial navigation algorithm based on ground velocity split LIN Yu-rong1, SHEN Yi1, JIN Xiao-jie2(1. Dept. Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China; 2. Tianjin Navigation Instrument Research Institute, Tianjin 300131, China)Abstract: In traditional strapdown inertial navigation algorithm, the specific force integral term is solved by using a first order approximation method, and the approximation errors’ influence on high precision applications can not be ignored. In order to eliminate the approximation errors, an improved strapdown navigation algorithm is developed in this paper. The ground