文档介绍：第21卷第1期中国惯性技术学报 2013年2月 Journal of Chinese Inertial Technology Feb. 2013 收稿日期:2012-08-18;修回日期:2012-12-12 基金项目:国家重大科学仪器开发专项(2011yq12004502);国家自然科学基金(61104184,40904018);教育部重点实验室基金(201001);航空科学基金(20120816);海军工程大学自然科学基金(HGDQNJJ12028);海军工程大学博士生创新基金(HGBSJJ2011008)作者简介:许江宁(1964—),男,教授,博士生导师。E-mail:xujiangning@ 文章编号:1005-6734(2013)01-0026-05 单轴旋转惯导系统“航向耦合效应”分析与补偿许江宁,查峰,李京书,何泓洋(海军工程大学电气与信息工程学院,武汉 430033)摘要:从单轴旋转惯导系统的误差方程出发,分析载体角运动对系统的影响,从改变IMU 旋转角速率的角度补偿系统的“航向耦合效应”。针对绕载体系Z轴正反旋转的单轴旋转系统,载体航向运动与IMU 的旋转运动耦合改变了从旋转坐标系到导航坐标系的坐标变换矩阵的形式,从而影响系统误差调制效果,导致系统的“航向耦合效应”。为保证该坐标变换矩阵的周期性,考虑改变 IMU 的旋转角速率,使之绕导航系而非载体系匀速旋转,隔离载体航向运动与IMU 旋转运动的耦合,补偿航向运动对系统的影响。最后,利用海上试验实测的姿态和航向数据进行了单轴旋转惯导系统的误差仿真。结果表明,采取“航向耦合效应”补偿方案时,无姿态运动条件下系统位置误差减小一半;在实际姿态运动条件下,系统误差减小三分之一。关键词:旋转惯导系统;航向耦合效应;坐标变换;航向隔离;中图分类号: 文献标志码:A Analysis pensation for heading-coupling effect of single-axis rotating INS XU Jiang-ning, ZHA Feng, LI Jing-shu, HE Hong-yang (College of Electricity and Information Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China) Abstract: The influence of vehicle angular motion on single-axis rotating INS was analyzed based on the INS error equation. The heading-coupling effect of the INS pensated by changing the angular rate of IMU rotation. The heading alternation coupling with IMU rotation change