文档介绍：第21卷第4期中国惯性技术学报 2013年8月 Journal of Chinese Inertial Technology Aug. 2013 收稿日期:2012-12-10;修回日期:2013-05-22 基金项目:国家自然科学基金(61273057, 91016019);航空科学基金(20100852010);江苏高校优势学科建设工程资助项目;南航基本科研业务费专项科研项目资助. 作者简介:谢非(1983—),男,博士研究生,从事卫星导航技术与组合导航系统的研究。Email:******@nuaa. 联系人:刘建业(1957—),男,教授,博士生导师。Email:******@nuaa. 文章编号:1005-6734(2013)04-0472-06 基于环路相关积分观测的SINS/GPS 深组合导航算法谢非,刘建业,李荣冰,黄隽祎(南京航空航天大学导航研究中心,南京 210016)摘要:深组合模式下惯性系统与卫星接收机基带信号进行深层次融合,可实现惯性和卫星导航系统的双向辅助。在分析深组合技术原理的基础上,研究了直接利用相关积分输出作为观测量构建环路预处理滤波器的方法,有效减小了传统跟踪环路中信号参量的估计误差;然后设计了基于环路相关观测信息的深组合系统主滤波器模型,实现了原跟踪环路中复制信号生成的外部控制;最后,利用深组合仿真平台对卫星信号载噪比变化环境下的紧组合与深组合性能进行实验对比分析,结果表明深组合算法在弱信号环境下具有环路失锁后快速恢复跟踪的特点及稳定的导航性能。关键词:深组合;组合导航;环路相关处理;抗干扰中图分类号: 文献标志码:A Deeply SINS/GPS integrated navigation algorithm based on tracking loop correlation measurements XIE Fei, LIU Jian-ye, LI Rong-bing, HUANG Jun-yi (Navigation Research Center, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016, China) Abstract: The deeply integration bines INS system with GNSS receiver baseband signal processing in a deep level to realize a two-way aiding for INS and GPS. This paper proposes a deeply integration algorithm based on the tracking loop preprocessing scheme using loop correlating information. Firstly, it presents an analysis on techniques and t