文档介绍：第21卷第1期中国惯性技术学报 2013年2月 Journal of Chinese Inertial Technology Feb. 2013 收稿日期:2012-09-13;修回日期:2012-12-24 基金项目:新一代高精度陀螺仪及系统的引进(2010DFR80140)作者简介:王庭军(1986—),男,博士研究生,主要研究方向为惯性导航系统。E-mail:wangtingjun0309@ 联系人:高延滨(1963—),男,教授,博士生导师。E-mail:******@hrbeu. 文章编号:1005-6734(2013)01-0010-06 旋转式捷联惯导系统解算结构孙尧1,王庭军1,高延滨1,钟多就2(1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨 150001;2. 广东湛江海军航保修理厂,湛江 524002)摘要:分析了转位机构角速度误差和角位置误差对旋转式捷联惯导系统的影响,研究了旋转式捷联惯导系统的基本解算结构,这些对提高旋转式捷联惯导系统的精度具有十分重要的意义。详细介绍了角度调整型和角速度调制型两种旋转式捷联惯导系统的基本解算结构,给出了转位机构角速度误差和角位置误差在这两种解算结构下的误差传播特性。研究结果表明,对于角速度调制型解算结构,恒定的转位机构角速度误差等效于方位常值陀螺漂移,将对系统精度产生很大的影响,转位机构角位置误差与两个水平方向的角速度互相耦合,产生两个水平方向上的角速度误差;对于角度调制型解算机构,转位机构的角速度误差和角位置误差不引入到捷联回路,对捷联回路不产生影响,但是在IMU 姿态到载体姿态变换的过程中,转位机构角位置误差引起载体航向误差,且航向误差的大小与转位机构的角位置误差相等。关键词:旋转调制;解算结构;转位机构;捷联回路;航向误差中图分类号: 文献标志码:A Computation structure of rotating strapdown INS SUN Yao1, WANG Ting-jun1, GAO Yan-bin1, ZHONG Duo-jiu2(1. Automation Coll., Harbin Engineering Univ. Harbin 150001, China; 2. Navigation Instrument Factory of Navy Zhan Jiang, Zhanjiang 524002, China) Abstract: In order to improve the precision of rotating strap-down inertial navigation system, the influence of angle rate error and angle error of rotation mechanism on the rotating SINS was analyzed, and the putation structure of rotating SINS was studied. T