文档介绍：1ReviewGeneralConsiderationsinTrajectoryPlanningInterpolatedCalculationofJointTrajectoriesPlanningofCartesianPathTrajectoriesordingtoleveloftaskdescription,howmanycategoriescanrobotprogramminglanguagesbesplitinto?parisonbetweenoff-RequirementsandLanguageTypestoRobotProgrammingmonly-UsedLanguageforRobotProgrammingOff-LineProgrammingofRobots,它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作,能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。机器人编程语言也和一般的程序语言一样,应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。由于机器人的控制装置和作业要求多种多样,国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准,所以编程语言也是多种多样的。Programming&TypeofLanguages(a)(b)StateAStateB(Block1-face1AGAINSTTable)(Block1-face3AGAINSTBlock2-face1)(Block3-face1AGAINSTTable)(Block1-face1AGAINSTTable)(Block1-face3AGAINSTBlock2-face1)(Block2-face3AGAINSTBlock3-face1) :(1)移至位置“goal1”;(2)再以直线移至位置“goal2”;(3)不停顿地移动经过“via1”,到达停止位置“goal3”。用VAL-II语言:movegoal1movesgoal2movevia1movegoal3用AL语言(控制机械手garm):movegarmtogoal1;movegarmtogoal2linearly;movegarmtogoal3viavia1;、分支、循环、调用子程序以及中断等流程。Programmingenvironment包含断点调试功能,以及典型的编程支持(如文本编辑、调试程序和文件系统等)。Sensorintegration在编程和作业过程中,应便于人与机器人之间进行信息交换。能与传感器进行信息交互,以此来控制程序的流程。机器人编程的类型根据编程方式,机器人编程可以分为:Teachbyshowing(示教编程)手把手示教