文档介绍：、根轨迹分析法、频域分析法等。时域分析:指控制系统在一定的输入下,根据输出量的时域表达式,分析系统的稳定性、瞬态质量和稳态性能。一、典型输入作用单位脉冲函数:单位阶跃函数:单位斜坡(速度)函数:单位匀加速函数:正弦函数:二、暂态响应和稳态响应控制系统的时间响应可以分为暂态响应和稳态响应两部分。(1)暂态响应暂态响应又称为暂态过程或过渡过程。是指在输入信号或扰动信号作用下,系统的输出从初始状态到最终状态的响应过程。过程可以表现为响应曲线的单调减、单调增、衰减振荡、等幅振荡、发散等多种形式。稳定的控制系统其响应的暂态过程必须是单调减或衰减振荡的,也即表现为系统的暂态过程是随时间逐渐消失的。(2)稳态响应稳态响应又称为稳态过程。是指系统在输入信号作用下,当时间趋近于无穷大时,系统输出响应的状态。从理论上讲,只有当时间趋向于无穷大时,系统的输出才进入稳态响应,但在工程上一般讨论输入信号作用下系统暂态过程经过一定时间后即认为进入稳态过程。三、暂态和稳态性能指标为了定量表示控制系统暂态和稳态响应的性能,一般以单位阶跃信号作为输入试验信号来定义系统的暂态和稳态性能指标。衰减振荡响应曲线的典型例子:峰值时间tp:输出响应超过稳态值达到第一个峰值所需的时间。上升时间tr:输出响应第一次达到稳态值的时间,或指由10%上升到90%稳态值所需的时间。延迟时间td:输出响应第一次达到50%稳态值的时间。调整时间ts:系统阶跃响应曲线进入规定允许的误差带范围,并且不再超出误差带所需的时间。误差带可取:超调量Mp%:系统阶跃响应的最大峰值与稳态值的差值与稳态值之比的百分数,即稳态误差ess:当时间时,系统期望输出与实际输出之差,即小结:上述性能指标中反应了系统暂态响应的快速性,其中总体反应了系统响应的快速性,所以一般认为在之前为暂态响应,之后为稳态响应。反应了系统暂态过程的振荡性,其本质反应了系统的相对稳定性。反应了系统的稳态精度。