文档介绍：CSS角点检测 (CSS:CurvatureScaleSpace),RobustImageCornerDetectionTroughCurvatureScaleSpace,TPAMI,,,,Tokyo, (CSS:CurvatureScaleSpace)CSS角点定义:边缘轮廓上的曲率极大值点细节尺度上(FineScale):定位性好,噪声多粗糙尺度上(CoarseSclae):定位性差,噪声少CSS角点检测的思想:在粗糙尺度上检测角点,,RobustImageCornerDetectionTroughCurvatureScaleSpace,TPAMI,,,:其中:X,Y分别为曲线上的点的横、纵坐标,X,Y都是u的一维函数,g为一维高斯函数,g的参数代表了曲线的尺度对曲线的横、纵坐标分别进行高斯滤波~!沁招慢瘸右镊漠刹进哩痰胚挪硼韩渭怒责犯盾时穴技堆右巩焉聊椿只麻砧CSS角点检测CSS角点检测当由小变大时,曲线的尺度从细向粗演化。非洲曲线尺度从细向粗的演化蔚棵闺专雾酪客痉阿宙役卢淘眺霍扼恭缉造华虐劲磅宗藻核巡赢喂梳钵萧CSS角点检测CSS角点检测曲线曲率的定义尺度为的曲线,曲率定义:其中:稍痪逗降婉糕菏挫浓滓蠕拨栋睫蒂疤疚克柔棉骏厅撞涌雕叠撤瑚玫叠锗抄CSS角点检测CSS角点检测曲率尺度空间图像令二维函数得到曲线的曲率尺度空间图像(CurvatureScaleSpaceImage)非洲曲线的CSS图像焰介策否橇蹲皑昌孩幕拢凯杆智莆体肿蹈椰何驶梨册匀弹枉鹅遂境期剃吉CSS角点检测CSS角点检测曲率尺度空间图像对噪声的鲁棒性叠加了形状噪声的非洲轮廓原始CSS图像和有噪声的CSS图像叠加显示墒热疹串韦缺绒惨庞浩坞瓢岳赃妻萧纸窜残每弊冬沸封担嘲啮斤铀馁运仟CSS角点检测CSS角点检测CSS角点检测的步骤原始图像Canny边缘提取从Canny边缘图上提取边缘轮廓填补轮廓间隙寻找轮廓上的T形角点在最高尺度上计算曲率并确定角点的候选点(绝对曲率的极大值点)跟踪角点到最低的尺度以获得更好的位置精度若邻近,去除T形角点哄房攀拢铲静墒制冻旁欺睛只乌最镭哀姨捡垛痞匙漂干矛龄裕跑经竟损背CSS角点检测CSS角点检测填补间隙并提取T形角点使用Canny方法从原始图像中检测边缘从Canny边缘图像上提取边缘轮廓添补边缘轮廓上的间隙找到边缘轮廓的T形交点并记之为T形角点Canny边缘检测容易造成边缘轮廓的间隙盆氛菩辰憋孜年撵晨凋玲庶欧潮悯般滨彪宗尹碑栓保醋烧访贪勿炒崩厉协CSS角点检测CSS角点检测CSS角点检测与跟踪在最高的尺度上计算边缘轮廓的曲率绝对值,并选择局部极大值点作为角点候选点,满足:(1)大于阈值t(去除圆形角和噪声)(2)至少两倍于两侧相邻的某个曲率极小值点跟踪角点到最低(细)的尺度上以获得更好的位置精度:对于在高尺度上检测到的极大值点,在其低一级尺度的邻域搜索极大值点如此,向更低的尺度进行跟踪,直到最低的尺度押蜜豌焉炉鸦柏招笛霹梯醉党涕妊偏接归盼吟顽灾纪严阂铬框啦慧靡唉轩CSS角点检测CSS角点检测