文档介绍：万方数据
基于栅格的点云数据的边界探测方法何丽,李嘉,郑德华阍仆窕捌渥;测绘工程边界是三维建模的重要几何特征信息。边界提取技术在医学图像、工业断层扫描图像等二维图像处理领域中应用广泛。在逆向工程中,点云数据的三维空间分布的不均匀性,难以建立严格的数学模型,使得点云数据的边界提取成为一项较复杂的工作。近年来对于点云数据边界的自动提取,国内为了简化算子结构,提高对大量复杂点云数据的处理速度,本文提出一种基于扫描线的点云数据像提取边缘信息,最后将其转换到三维空间中。地面三维激光扫描仪原始观测值主要有:通过龀宀饩喾ɑ竦玫囊瞧鞯缴描仪的距离值痪苁敝涌刂票嗦肫魍讲饬棵个激光束的水平方向角度值褪狈较蚪嵌戎;反射强度骸G傲嚼嗍萦美醇扑闵璧愕娜标值;反射强度用来给反射点匹配颜色。一般使用标,,,乙募扑愎轿耙籗激光扫描所获得的是由离散矢量点构成的点云第卷第转换为图像形式。采用图像边界提取方法——阕永刺崛”咴敌畔ⅲ⒔渥;坏饺占渲邢允境隼础J琙外学者已有一些研究。。边界探测算法,该算法的主要思想是利用点云数据的特征将三维点云数据转换为深度图像,对深度图三维点云的特征仪器内部坐标系统,如图荆璧鉖的坐数据。总体上来讲,点云数据可以分为年雍4笱У厍蚩蒲в牍こ萄г海漳暇摘要:分析三维激光扫描点云的数据特征,得到一种将三维点云数据转换为深度图像形式后提取边界的方法。通过原始点云数据扫描线分组分行使点云数据实现瑈方向数据的规格化,以较虼砩疃龋ü嬖虻牡阍剖验表明,基于栅格的点云数据的边界探测方法能快速实现三维点云边界的提取与显示,可应用在基于边界特征的点云配准、点云的角点检测、点云的三维建模等后续处理工作中。关键词:三维激光扫描;深度图像;边界提取;栅格化中图分类号:文献标志码:文章编号:———,瓼瑆琫.;籅》一!荆琋几,,,:,甌琘,;收稿日期:——基金项目:巾央高校基本科研业务费专项资金资助项目作者简介:何丽,女,硕士研究生.。—
万方数据
猯等猘囊室籥譬堕鼍百些。在点云中选取西南角点。。,‰。魑散乱点云和规则点云两大类。散乱点云没有明显的几何分布特征,扫描点之间没有明确的空间邻域和拓扑规则点云是按照一定的规则进行采集和存储的点云数据。规则点云一般有两种类型:储存,点云由一系列扫描线组成,在同一光刀面内地面激光扫描仪以扫描线的形式进行数据采集和存储,一般通过扫描线分组和线内数据点排序的方法来建立扫描线点云的邻域关系和拓扑结构。栅格化的目的是把三维点云映射为图像的二维矩阵表示形式,即将扫描点映射到平面。目前,三维激光扫描文件一般无法直接读取距离及角度,利用式凶暧虢嵌鹊墓叵担炎琇,乙来巫;剩琒袷剑缡所粇/碍磊,遍历岱较虻乃浇侵担渖⒌阃既缤所示,由图中可见每一组的水平角为固定值,且水平角呈线性分布。因此,可通过相邻两个扫描点的水平角差值的变化确定扫描线的分组:当第龅与第龅愕乃浇遣钪低蝗辉龃螅掖笥谀骋徽数时,第錾璧阄O乱蛔樯柘叩牡个扫描点。扔谏柘叩淖苁等。可通过计算每组扫描线的水平角均值口。。来计算相邻两组扫描线之间的水平角差值,求其平均值即得扫描线平均间距△口。点云数据分行遍历岱较虻氖苯侵担渖⒌阃既缤所示,由图中可见每组扫描线上的竖直角呈相同的线性分布。由此可计算每个扫描点在栅格中对应的位值Uじ竦男惺蚴苯瞧骄渚嘣嘉0家基准点,然后计算扫描点与基准点的相对位置。根据式杉扑愠雒扛