文档介绍：天津大学
硕士学位论文
主模块并联机床的精度设计与运动学标定
姓名:李思维
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:黄田;张大卫
20030101
摘要善途径——精度设计及运动学标定。该两种途径包括了误差建模、精度分析与本文以主模块为研究对象,针对并联机床精度的难点问题,提出了两种改精度综合、装配工艺设计、误差补偿等各方面的研究及实验。取得了以下几方⒃诠谕庀钟醒芯孔纯龅幕∩希攵陨僮杂啥炔⒘;驳奶氐悖岢隽私立少自由度并联机床精度保证体系。该体系应该包含彼此密切联系的三个方面:误差建模、精度设计与装配工艺设计、运动学标定。该体系构成⑼ü占涫噶苛捶椒ê臀蟛罘掷爰际酰髂?橄嗷ヱ钌岬哪┒俗颂臀恢误差相分离,分别构建了末端姿态和位置的误差映射函数。该误差建模方法⑼ü⒏怕誓P停檬痔卣骼疵枋黾负尾问蟛詈湍┒宋蛔宋蟛钪涞映射关系。在此基础上,进行灵敏度分析,用全域平均灵敏度系数作为评价指标,来确定几何参数误差对末端位姿误差的影响程度。⒃诹槊舳确治龅幕∩希ňǘ茸酆瞎榻嵛R焕嘤性际南咝怨婊侍狻>度综合结果表明,只靠限制零部件的公差达不到精度要求。为此本文提出了整体式及分体式滑鞍接板的两种装配方案。比较两种方案的优缺点,工程实⒄攵灾髂?椴⒘;材┒宋恢煤妥颂蟛羁梢越怦畹奶氐悖⒘丝梢远杂响末端姿态和位置几何参数误差分步辨识的误差辨识模型。提出通过修正系统输入实现末端位置误差软件补偿的策略。解决了控制模型结构和参数与误关键词:并联构型装备,误差建模,精度分析与综合,运动学标定适用于含平行四边形的并联构型装备。践中采用了分体式装配方案。差模型的不一致问题。面的成果:了本文的理论基础。天津大学硕士学位论文
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翩签嘞学位论文作者签名:李澎%庠学位论文作者繇毋忆俨’签字日期:歹哆年日矽;年,川日签字日期:∥’年,月乍日独创性声明学位论文版权使用授权书或撰写过的研究成果,也不包含为获得苤盗盘堂或其他教育机构的学位或证本学位论文作者完全了解丞洼盘堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权苤鲞盘鲎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表签字目期:向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得作了明确的说明并表示了谢意。
第一章绪论畕谦题的鹾究意义近年来,在壁器麓王竣餐枣场上爨瑗了糍缝穆上鬟有突黻瞧瀵鼹静著联构型装备,它泛指用并联机构作为进给主传动机构的数掇机床、加工中心、机器太戳及交照褥建魏鬟造单元或系蓑。美孛靛撬窳产品遴豢装称为撵装瓤藤或盛弦辘撬臻,它实震主燕辘瓣天技本与壤疼缝确滚诗稚缝合魏产物。与蒸于事联擒型的传统割逑装备稳魄,菸联税瘫其有结掏麓单、攫量小、遵艘嵩、剐性好等优点,是一种技术含鬣很高的机电一体化产晶,因而被认为烧能够遗应并联凝寐的设想在年代撬出,到年代才逐渐汗展糖关授域盼瞬究。逐年寒,蠢关著簸撬疼翡磷究艺零鸸惴好柜帧K孀盆Z沤眶洳荒尤爰罢静翔工平台所具露的优点,潮际学术器和工程莽辩这种耨墅数控装备的工程应用前景和市场港力极为承勰,纷纷投入大跫人力朔物力竟相开发,辩予年代裁镜、密、链、浚、撵光帮麓髓窳魏等多耱热工黪多凌麓费裴螽王飘猿手。拿毒了禳为“变暴望”积“六麓瘢”国妒蹇顾慰韫ど蟆に锉巛銃起轰动。瓿霖为瓣式布爨,采曩平行飚迭形支链蘩搀鄂直线电辊羚裁驱魂方筑,曩有三我图并联机床的研究几乎与懒界同步,在年芝加哥虚拟牟由机床概念样瓿弓悠髯椒响嗾鹛褐校觮暌笆剂嘶炅炎げ敏铘汝で怂獍暾榫抗乍。慵土樽潭啾渖肪车姆垡淮对熳氨浮初相继嘏出几种结构形式静辩酌祥机。鲡举燕国德斓自动能鸟帆器入研究院在荚翻濑塞基众会偷轮菹冉遗技术耩金资助下。成功地研制如可完每在芝搬胬国际博览会上,菠函虶郊夜居4握姑瑞熊公司研制了主要用于灵活、辍载的切削加工蹴激活装酉己场合懿等强苊。与之鞠傍懿弯爨大蕈眷喙杰睵鳖机疼。黧为法动自由度,主要用于汽苹变速箱体的快速锚孑投送蚕诚骷庸ぁJ澜绺鞴都在捻占规康制造业款制糍患。之焉滋势联掇疼懿磅发熨入鬻寡“丸五”玫美、“卞皆醴⒋栉巡迷篓一睾绪论
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