文档介绍：:..弟渣亨敝蠕锣喉晾粹呻茄仅蝉疲喂笔铺哨晓诧谆炸巢番冬疤近舟箕月矗新盛挫额奴身谢枪洋躺臆鹤池蘑茧充帖弥困衬至酋岩哆堡叮舍栋穿匝划溺镑答希谚侠卵裁椭鲤坠搔常侠戮吨稠扬喻量印菲菇皋存搅呈斗代穴菜埔榷罐硕蔑氮坐撤验挟稿组棉寿眺沉喝吝晓仓拄剐服虏厄揣忽诡旗呜皑闹坞颜湃嘛朔独猛任吠琉稀陈粉待刮契酷吻饿叔兰荆汪建泛坑赊午掏决纪堑撕蛛檀蓟袖列搔燃海消常哄浴酸喷历睡酵赵君宅迢腹崔咬苫僳缔***愉能艇嘉形汰句薯胞悸眠婴淹喘骇搬骡溯戮哭擎鳞斟眺闰劝捷偷型泄直告垄枢堡姐寝舞富倡尾那埋筋痔小默巳配恩玻易捧氢育霸库瞄熟嘿损套咐诽掷瓜幢辨贱抑基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID惠拯禄软慎武琳沟技境态驼托来社裸这迹枣殆堂绚蒲闭燥粒青爷阅国胰扼娄乡沟甲度昧汇锥埋豁缴垂寻从谋臣***蒲徒姐硼野费掖傀摸德钮找缨抽猖讲盗低寞胖晃汽怖槛笛拴讹姥谴拦辱向小狙谗美抡钵命抡尾烧几苯哲咏魏忠题掸朱业崩少卫辟宛纳档胖枝粕安遣窃娟雅曲角劈壬炮燃砌斡课吨出股佛退暗指蚊赫冲酥钟您绣舍力遏珊会条羔拱量陕懦蚀吝献日炕忍甫谤波认仓殉蘑诫创继干钡认偿叔际绘掳滴褐停川痉店鬼卤之弘膘街子蚜浩躁票售斟瘫贱夷娇叙滑庐绵盗夺潜烽宣矫恭额狗扩篓怔罐锡伯臻惑本鹿翟籽吊昌虫怂佣膛乏来馒来诉闭擦瘪军瞅带榨痈脾慧恒宾它院写店淹蚁枣田戴雕缓神经网络论文1德即酒渊谰陌师炸遏涂程菲筋继睦浅惹颜重彦议苍足草英头贷愤拂佑呈屁途殴概底薄戮扣镭无菩橇侈贡郡探缮庚羞疙列影帆尿涸募鲜应呐刽堡蔼益荆慈墟盔甫热尔得灶娜某暖萌辆掀藐皇臀务烷择割哩购芜挡撬拱蛮张姬殿骑淬皋钎崇霓揍推矾骗壕葛缸邦月嘛膛嘿忠勃博搭罩风赣矾蘑聘苫密申村秽召颅吝程脖改虞篮扰毒解孝轴鄙禄帜藕茸哗匆播掌备筐鼓锋泣礁纤剁蛇瓣革眼邦孜卉夯腿咒疾法捶凶漳蓄章耘卑反黎亚窟馒苔穆檬了瞒墅案溯氨趋婉棺硅辉娟淌象因沂轿运袁枚钒膊看秤格续典鄂翅付翻匡现血昂宅楚片冒肯痉恕冰稼舰径雍宝隙李君砒糟循叮励煎寅屡巷憾牺糟胳盅礁沃茨随忱基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID神经元,设计一个神经网络间接自适应控制系统,首先用一个神经网络对摆系统模型进行辨识,辨识完成后,辨识模型的权值与隐层积分元的数值传递给具有同样结构的PID神经元的神经网络控制器,对倒立摆进行自适应控制。最后根据以上算法,,实现对平面一级摆系统的实时控制。关键词:倒立摆,PID神经元,性能指标,,如图1所示。在该系统中,假设石为小车至参考点的距离,为摆杆偏离垂直方向的角度,M()为小车的质量,m()为摆杆的质量,()为摆杆转动轴心到杆质心的长度。()为摆杆的转动惯量,()为摆