文档介绍：四轴飞行器原理四轴飞行器飞控原理四轴飞行器飞控原理................................................................................1六种姿态控制原理示意............................................................3四轴翼飞行器系统建模............................................................:..........................................................................:......................................................................:....................................................................................................................................................................................................................10基于PID的飞行控制..............................................................13硬件设计与实现..............................................................................................................................16五、国内外四轴飞行器..............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................192四轴飞行器原理一、六种姿态控制原理示意图1上下(高度)控制,就是四个螺旋桨同时增加(减小)转速;图2前进、后退3四轴飞行器原理图3左飞、右飞图4类似打方向盘,改变航向二、:微小型四旋翼飞行器在三维空间中可视为刚体,飞行器在空间4四轴飞行器原理中的运动具有六个自由度,即飞行器质心在空间中的三个平移自由度和三个旋转自由度。由于该飞行器一般为低空低速飞行,因此可以对其动力学模型的建立做如下假设:微小型四旋翼飞行器在研究中视为刚体,忽略其弹性影响,总质量m为常数;将地球视为惯性系统,忽略地球自转和公转对飞行器的影响;假设地面为水平平面,忽略地球曲率的影响;重力加速度g为常数,不随地理位置和飞行高度的变化而变化;飞行器机机体几何外形完全对称且质量分布均勻,质心与几何中心重合。5