文档介绍：................................……......................................……....................................………………………………………………....................................................................................................................73致谢.........................................................................................................72参考文献..............................................................................................73附录.............................................................................................,代表了高技术的发展前沿,其在人类生活应用领域的不断扩大引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展,机器人在功能和技术上有了极大的提高,移动机器人、机器人视觉和触觉等技术就是其中的典型代表。同时,这些技术的发展,也推动了机器人概念的延伸。对于机器人的概念和定义,由于研究的侧重点不同,国际上目前尚未有明确的统一标准。综合各种定义,可将机器人理解为:机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器,根据所处的环境和作业需要,它具有至少一项或多项拟人功能,另外还可能在不同程度地具某些环境感知能力(如视觉、力觉、触觉、接近觉等),以及语言功能乃至逻辑思维、判断决策功能等,从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。机器人一般由以下部分组成:机械主体部分驱动伺服单元计算机控制系统传感系统输入输出系统接口毋庸置疑,未来机器人将拥有广泛的应用领域,例如在医疗服务,社会服务,家庭服务等等。,投篮机器人是由处理器,传感器及相关的机械部分构成的,实现路径识别和灌篮的动作。,机器人采用了两块处理器。每个处理器既有各自的功能,又有相互通信,实现并行和协作的功能。ATMEL公司的ATMEGA32芯片提供机器人的视觉处理能力,ATmega32是基于增强的AVRRISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间,ATmega32的数据吞吐率高达1MIPS/MHz,从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。因为该芯片有较大的内存和较快的处理速度,比较适合做简单的图像处理芯片,该处理器的功能主要有:D,处理图像,识别路径,控制液晶显示。ATMEGA16芯片是高性能、低功耗的8位AVR微处理器有先进的RISC结构,131条指令–大多数指令执行时间为单个时钟周期,32个8位通用工作寄存器,全静态工作,工作于16MHz时性能高达16MIPS,只需两个时钟周期的硬件乘法器,非易失性程序和数据存储器,16K字节的系统内可编程Flash。因此该芯片适合做控制器。ATMEGA16的功能为:控制超声波传感器,光电编码器,电机控制。,B总线控制,可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影响数据。该产品VGA图像最高达到30帧/秒。用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式。所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、B接口编程。感光阵列640X480,()。CCD的功能为:提供机器人视觉,D摄像机的工作原理是:当光线经过镜头汇聚成像在摄像机上时,每个光敏单元会因感受到的光强的不同而耦合出不同数量的电荷,通过译码电路可取到每一个光敏单元上耦含出的电荷而形成电流信号,该电流信号即对