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摘要微小型无人直升机在军事和民用方面都具有广泛的应用价值,近年来成为国内外很多机构和组织的研究对象。目前,国内对于微小型无人直升机的研究仍处在起步阶段。在飞行器研制过程中,飞行仿真试验是必不可少的重要步骤。而三轴飞行仿真转台是半实物飞行仿真试验系统中的关键设备。它可用于飞行控制系统与惯性导航系统的标定和闭环仿真实验。一般的大型飞行仿真转台产品大都体积庞大、结构复杂、价格昂贵,因此我们有必要研制一种适用于研制微小型无人直升机的小型三轴飞行仿真转台。本文正是基于以上出发点而设计了一种基于三菱—涣魉欧低车奈小型无人直升机三轴飞行仿真转台。首先,我们给出了三轴转台的动力学模型。然后介绍该转台的总体设计。转台在总体上采用卧式布局,交流伺服电机直接驱动的方式。接着文章详细探讨了转台几个重要方面的设计。机械设计方面包括框架设计、电机容量选择和精度校验等。在控制系统设计方面,转台采用上、下位机两级控制结构,上下位机之间采用串行通讯。使用光电编码器作为反馈元件构成位置闭环控制,并在位置控制和速度控制中采用了刂破鳌W詈螅疚慕绍了上位机控制软件的功能和实现。含实物仿真试验结果表明,转台的控制品质基本满足设计要求。关键词:三轴飞行仿真转台,交流伺服系统,微小型无人直升机,含实物仿真试验浙江大学硕士学位论文
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,开始时称为“遥控飞行器保蠖嘤米霭谢较长一段时期内,无人机基本上是靶机的一种别称。在其后漫长的岁月中,无人机发展缓慢,一直到近代几次局部战争,无人机才崭露头角。无人机真正直接用于战争的是上个世纪六、七十年代的越南战争。美军为了减少飞行员与飞机被击落,在越战中首次使用了经改装后的“火蜂”无人侦察机,并先后出动了架次,飞临越南上空执行侦察任务。近二十年来,无人机在海湾战争、科索沃战争、阿富汗战争等数次重大的局部战争中无人机取得了重要的军事价值,一些发达国家把无人机作为重点项目优先发展,许多发展中国家也加入到采购或自行研制无人机的行列。当今在无人机领域取得最突出成绩的国家是以色列,它研制的第一代“侦察兵蔽奕嘶诙跋确”无人机,第三代“搜索者图卜拦叭蛴ァ蔽奕嘶浙江大学硕上学位论文
.⑿⌒臀奕酥鄙”无人机,与美国竞献餮兄频摹傲匀蔽奕机,以及中空长航时多用途“苍鹭蔽奕嘶C拦氐惴⒄谷ㄓ的长航时无人机,长航时指空中工作在十几至几十小时的无人机,通常在中高空飞行。它们具备通信中继设备和数字链路,以使数据、图像实时传输给地面指挥中心。为此美国实施了“蒂尔”系列长航时无人机发展计划,主要有蒂尔和闹郑渲小暗俣”就是“捕食者”,“蒂尔一庇殖啤叭蛴保缤疾穕所示,它是高空长航时无人机,也是当代水平最高的无人机。除此以外,欧洲国家如法、德、意、英、俄等都相继研制了多种型号的无人机。无人飞行器类型多种多样,目前流行的划分是根据无人驾驶飞行器的设计特色、性能、任务来划分的,其划分类型如下