文档介绍：机械手设计目录1绪论 1国内外研究现状和趋势 22设计方案的论证 6机械手腕部的结构设计 (手爪)的结构设计 223理论分析和设计计算 231液压传动系统设计计算 314机械手控制系统的设计 351机械手控制系统硬件设计 40结束语 42致谢 43参考文献 ,它是在机械化、自动化生产过程屮发展起来的一-种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产己成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业小它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床丄使用更普遍。H前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC屮一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成-•个柔性加工系统或柔性制造单兀,它适应于屮、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,血且适应性很强工。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的甜种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而FI前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国口动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施H标,能够实现理论和实践的有机结合。本机械手主要与数控车床(数控铳床,加工中心等)组合最终形成生产线,实现加工过程(上料、加工、下料)的自动化、无人化。H前,我国的制造业正在迅速发展,越来越多的资金流向制造业,越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间,满足数控机床以及加工屮心的加工过程安装、卸载加工工件的要求,从而减轻工人劳动强度,节约加工辅助吋间,提高生产效率和生产力。□前,在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下叫机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块屮的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜FI见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。机器人屮的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。机器人屮的传感器作用口益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究;以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说,大体是两个方向:其一是机器人的智能化,多传感器、多控制器,先进的控制算法,复杂的机电控制系统;其二是与生产加工相联系,满足和对具体的任务的工业机器人,主要采用性价比高的模块,在满足工作要求的基础JL,追求系统的经济、简洁、可靠,大量采用工业控制器,市场化、模块化的元件。:以任务书所要求的具体设计要求为根本设计H标,充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上,尽可能的使结构简练,尽可能采用标准化、模块化的通用元配件,以降低成本,同吋提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则,同时也考虑本次设计是毕业设计的特点,将大学期间所学的知识,如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器(PLC)、电子技术、自动控制、机械