文档介绍：摘要对于小车的控制,即是对于电机的控制。电机作为机电能量转换装置,其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中,因此怎么更好的对电机进行控制就显得尤为重要。基于Cortex-M3内核的STM32F10x系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器,其性能优良,移植性好,提高了对直流电机的控制效率,并对控制系统进行模块化设计,有利于智能小车的功能扩展和升级。本论文主要分析了基于STM32F103的小车控制系统的设计过程。此系统主要包括STM32F103控制器、液晶显示电路、键盘控制电路、电机驱动电路、红外探测电路、触角检测电路等。以STM32F103主控芯片及其外围扩展电路实现系统整体功能;小车基本运动模式的选择及速度调节用按键开关式的键盘输入实现;同时液晶模块实时显示小车运动参数;用红外探测电路实现小车循迹功能;用触角传感检测模块实现小车简单避障功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、LCD显示功能及小车简单循迹和避障功能的软件设计方案,。关键词:PWM,STM32F103,电机,传感器目录前言 1第1章绪论 STM32处理器的分类 7第2章小车控制系统硬件设计 15第3章小车控制系统软件设计 23第4章结论 24致谢 25参考文献 26附录 27前言随着计算机、微电子、信息技术的快速发展,智能化技术的开发速度越来越快,程度越来越高,广泛应用于海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科,主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成,被应用于隧道探测、机器人、考古、娱乐等许多方面。因此,对智能小车的研究具有重要的实际意义。嵌入式技术依靠其体积小、成本低、功能强等特点,适应了智能化发展的最新要求。单片机作为控制系统的微处理器,在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系统的要求,ARM微处理器资源丰富,具有良好的通用性。Cortex-M3是ARM公司最新推出的第一款基于ARMv7体系的处理器内核。它主要针对MCU领域,在存储系统、中断系统、调试接口等方面做了较大的改进,有别于过去的ARM7处理器;Cortex-M3具有高性能、低功耗、极低成本、稳定等诸多优点,非常适合汽车电子、工业控制系统、医疗器械、玩具等领域。基于Cortex-M3内核的STM32系列处理器于由ST公司率先推出,它集先进Cortex-M3内核结构、出众创新的外设、良好的功耗和低成本于一体,极大的满足自动控制系统设计要求。作为先进的32位通用微控制器的领跑者,STM32以其出众的性能、丰富且灵活的外设、很高的性价比以及令人意外的功耗水准,使其自面世以来得到众多设计者的青睐,众多行业领导者纷纷选用STM32作为新一代产品的平台。因此将STM32F103应用于智能小车的控制系统是一种较好的选择。基于此,本文提出了一个比较合理的智能小车系统设计方案。整个小车系统以STM32F103芯片为控制核心,附以外围电路,利用红外探测器、触角传感器采集外界信息和检测障碍物;充分利用STM32F103的串口、并口资源和高速的运算、处理能力,来实现小车自动识别路线按迹行走、躲避障碍物,而且经过LCD显示器实时显示小车运动参数;配置STM32F103通用定时器为PWM输出模式产生PWM波,经过步进调节PWM波占空比参数控制电机的转速;设计简便的按键式键盘输入来切换小车运行模式,以及调节小车速度。,以满足各种技术的不同性能要求,包含A、R、M三个分工明确的系列[1]。其中,A系列面向复杂的尖端应用程序,用于运行开放式的复杂操作系统;R系列适合实时系统;M系列则专门针对低成本的微控制领域。Co