文档介绍：第卷第期大连工业大学学报..
年月.
文章编号:———
工业机器人控制系统的开发
李吉平, 施殿波, 耿梦, 朱华伟
大连工业大学机械工程与自动化学院,辽宁大连
摘要:在对天津中环三津有限公司玻璃壳搬运用工业机器人现存问题进行充分分析的基础上,根据
产品“用户化、小批量、快速交货”的市场要求,对机器人的控制系统进行了重新设计和开发,包括
电气线路的设计、运动控制软件和人机界面的编制。新系统经实际生产检验实现了生产线多品种
自动切换及其可靠性和稳定性的设计要求。
关键词:工业机器人;控制系统;计算机控制
中图分类号: 文献标志码:
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引言目前,工业机器人控制系统的主要研究工作
集中在:机器人控制结构的定义,实现系统部件的
天津中环三津有限公司于年底从日本
模块化,接口的标准化,提高软件代码的复用性、
电气公司成套引进了生产高分辨率单色
效率、可维护性等,为用户提供方便的任务描述和
阴极射线管的制造设备和技术。其中,前
编程环境。分布式开放控制系统【。是其中的
工程配有台工业机器人,组成全自动生产线,
一个热门研究方向。
但处于超期服役的状况,且维护设备所必需的部
本文介绍了天津中环三津公司工业机
分电子元器件已经停止生产。另外,产品的
器人控制系统的开发过程,包括总体设计、硬件设
消费节奏明显加快,批量生产的产品逐渐被个性
计和软件开发三个方面。系统具有嵌入性、开放
化、多样化的产品所取代。这种市场需求的变化
性和分布性等特点。
要求原来的生产线能适应更多品种的生产。
鉴于此,天津中环三津公司提出“生产控制系统总体方案设计
线机械手多品种自动切换及其可靠性和稳定性”
的研究项目,进行攻关。其中, 工业机器人. 问题分析
控制系统的设计与开发是解决三津公司现存问题如图所示,天津中环三津公司的玻璃壳搬
的核心所在,同时它也是项目后续工作的实验平运用工业机器人是一种结构类似于
台。机器
收稿日期:——.
作者简介:李吉平,男,副教授
第期李吉平等: 工业机器人控制系统的开发
人的操作机。一般的机器人的结构特
点是具有两个平行的回转关节,其回转轴线
和垂直于机座的安装平面。大臂和立柱
组成一组回转关节,小臂和大臂组成另一
组回转关节,且其轴线平行于。导柱与
小臂的滑套组成一组滑动关节。当驱动系统通电
后,大臂和小臂分别绕轴线、旋转,导柱沿
轴线作上下运动。而天津中环三津公司
生产线上的工业机器人与传统机器人不
同的是:取消导柱与小臂的运动,增加了立柱沿
轴线的上下运动。即, 生产线上的工业
机器人的运动包括:立柱的上下运动、大臂
的摆动和小臂的摆动。
图控制系统总体方案
.

触摸屏为操作者提供图形化的人机界面;主控制
器负责运动程序和运动数据的存储,并行处理机
器人的不同任务,完成与周围相关生产设备的协
调工作;个伺服控制器分别为、、个运动

轴的驱动和执行机构提供控制信号。上述控制方