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柑橘成熟度多重分形无损检测木农业机械学报曹乐平甪引言试验方案猟采用可见光机器视觉系统的采摘机器人实施柑橘采摘作业时,其视觉系统不仅要对柑橘进行目标识别与定位,而且还要判断其成熟度,决策是否进行采摘。目前利用可见光机器视觉技术进行包括成熟度在内的水果内部品质检测研究还不多。啊!柑橘果实发育过程中进行着呼吸作用和内含物的水解作用,随着果皮芳香物质形成,油胞充实,蜡质增厚,果皮和果肉着色转黄,果汁增多,果汁中含酸量减少,可溶性固形物含量增加,果实进入成熟期。参照/断矢探邸泛蚇疶《柑桔贮藏》,通常成熟柑橘可溶性固形物含量超过ィ士捎每扇苄怨绦挝锖扛叩秃量柑橘是否成熟。文献诮懈涕偬嵌群陀行酸度检测时发现,不同发育期柑橘色调主要分布在。~7段АR虼耍疚慕!。色调范围三等分,研究三等分色调域的多重分形谱,以多重分形谱高度和宽度为特征值,借助神经网络映射器,无损检测柑橘成熟度,为柑橘自动化采摘提供借鉴。试验样本本试验在湖南省园艺研究所柑橘种植基地进行第卷第【摘要】幅色调图标度不变域及多重分形谱,以多重分形谱高度和宽度表征柑橘果皮色泽特征,并以此作为神经网络的输入,可溶性总固形物含量为输出,建立柑橘成熟度模型,映射柑橘成熟度。试验的平均正确识别率为%,表明通过柑橘果皮色调的多重分形谱能无损检测柑橘成熟度。关键词:柑橘成熟度色调多重分形无损检测甒月仙锘缰耙导际跹г航涛翊Γど为无损检测柑橘成熟度,将柑橘主要色调分布范围。~=辛说确郑纬幅色调图,分析每中图分类号:文献标识码:文章编号:—琀,猟,。~..,%,,琈,猟鲜∽匀豢蒲Щ鹱手钅秃鲜∨┮堤氐憧翁庾手钅作者简介:曹乐平,副教授,主要从事农产品智能检测研究,::——修回期:——珻
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毫恪国●.一露::②分形谱高度Ⅳ:堕塑生掣、宽度:则哼怀￡耾话愠苩为质量指咛詀莆6嘀胤中纹祝街衋浮H绻率为专·式中,∑Ⅳ,为柑橘分色调区一生尘≥￡刍生来表征柑橘色调特征。胤中斡敫涕俪墒於燃觳不均匀,二值化后的色调图像多样,,选株同龄期的柑橘树,每株按树的上、中、下不同高度和东、南、西、北不同方向,各采中巫春脱丈ú钜欤又懈选龉ㄎ轮菝鄹套魑Q盗费荆龉俅ㄎ州蜜柑作为测试样本。保存脸砻婊页荆图像采集与可溶性固形物含量测定。图像处理采集柑橘平行于果轴的两个侧面图像各裁切采集的图像,以提高图像处理速度;;颜色模型转换为丈P停ǖ饔R5确治R!R、。一H洌这銮蚋哺橇斯ㄎ轮菝鄹坦ど蟮闹饕I调,舍弃了一Iǖ鞣段诘钠渌畔ⅲ绦运行加快;对每个柑橘的枷癜匆鸦值个色调区域生成ǖ魍迹⒔卸祷恚纬了在錾ǖ鞣段诩劝ǖ骼奂菩畔⒂职调位置信息的二值图像。图隽松す讨种典型颜色的宫川轮菝鄹R。色调图像。%。从图中看出。青绿果、黄绿果和橙黄果果皮主体颜色的色调值分别位于。一!可溶性固形物含■检测可溶性总固形物含量用上海耩密仪器仪表有限公司生产的型手持糖度计测定,其测量精度±饬糠段—。。因单果各部位内部品质的差异,,即为果汁中可溶性总固形物含量。多中纹柑橘着色受众多因素的影响导致果皮色泽分布何参数来表征。虽盒维敷能描