文档介绍：S4CIRB基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人总结4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前机器人经验。本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别工作任务与实现方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中顺序阅读。借助此教材学****操作操作机器人是我们目,但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人基本操作。此教材依照标准安装而写,具体根据系统配置会有差异。机器人控制柜有两种型号。一种小,一种大。本教材选用小型号控制柜表示。大控制柜柜橱有与大一个同样操作面板,但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常工作作业某一种方法,如果你是经验丰富用户,可以有其他方法。其他方法与更详细信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员与程序编制员参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面信息。如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人、由软盘调入程序等,不必要读8-11章。2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围保护空间都可能导致严重伤害。只有经过培训认证人员才可以进入该区域。请严格注意。以下安全守则必须遵守。万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及区域。在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。,任何相关检修都要断开气源。在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。在得到停电通知时,要预先关断机器人主电源及气源。突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关,并及时取下夹具上工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生废弃物现场服务产生危险固体废弃物有:废工业电池、废电路板、废润滑油与废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有:损坏零件与包装材料。现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用;废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。现场服务产生废工业电池与废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商;或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝与抹布,由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。3、:常规型号:IRB140,IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB640,IRB6400 IRB指ABB机器人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C,S4Cplus系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB140: 体积小,承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB2400:承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接。IRB4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB640: 4轴机器人,最大承载量160kg,常用于堆垛。 IRB6400:承载较大,最大承载为250kg,常用于搬运或点焊。 特殊型号:IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580 IRB340: 承载很小,最大承载量1kg,速度极快,常用于取件。 IRB7600: 承载量很大,最大承载量500kg,常用于汽车工业。 IRB540,580:承载量较小,防爆性很好,喷涂专用。:机器人由两部分组成:Controller: 控制器。Manipulator: 机械手。操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。左边是示教器(TeachPendant)。右边是操作盘(Operator’sPanel)。(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)