五邑大学计算机控制技术第四章 数字控制器的直接设计【....ppt

文档介绍：第四章数字控制器的直接设计
一、典型输入下最少拍系统的设计方法
二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求
三、最少拍快速有波纹系统设计的一般方法
四、最少拍无波纹系统的设计
模拟控制环节-数字控制器替代
数字控制算法
模拟环节- 数字控制器替代
模拟环节- 注意:只是其中的一个环节。
§3-3 PID 数字控制器的设计
按比例、积分、微分运算后,通过线性组合构成控制量。如图所示,称为P(比例)、I(积分)、D(微分)调节器。
数字化PID 控制器控制特性研究
第三章:数字控制器的模拟化设计
数字控制算法
模拟环节- 数字控制器替代
模拟环节- 注意:只是其中的一个环节。
第四章数字控制器的直接设计
数字控制算法
第四章- 同样是数字控制器设计与应用
这里是设计数字控制环节- 注意:不是 PID 调节器。
第四章数字控制器的直接设计
我们在思考!
设计一个完美的控制器–不同于第三章的数字控制器模拟化设计
数字控制算法
会如何?
第四章数字控制器的直接设计
前一章讨论的数字控制器模拟化设计方法(间接设计法),立足连续系统设计,在计算机上采用模拟的数字化方法实现。
优点是可以充分利用工程设计者熟习的各种连续系统设计方法和经验,移植到计算机上实现。
缺点是模拟化设计方法(间接设计法)选定的采样周期必须足够小,除满足采样定理外,还要求采样周期变化对系统影响不大。
第四章数字控制器的直接设计
计算机控制系统模拟控制部分数字化,整个系统看作离散系统,用离散化的方法设计控制器,称为直接设计法。
直接设计法完全根据采样系统的特点进行分析和综合,导出相应的控制规律,比模拟化设计更具一般意义。
概述