文档介绍：速度瞬心复****1、速度瞬心的概念如图2-1轮2绕机架1上固定点O转动,O点为轮2的回转中心;如图2-2轮2在轨道1上纯滚动,在此瞬时,P点为轮2的回转中心。图2-1绕定点转动图2-2纯滚动一般地,如图2-3,构件2相对构件1作平面运动,在任一瞬时,其相对运动都可以看作是绕某一重合点的转动,该重合点称为瞬时回转中心或速度瞬心,简称瞬心。瞬心是该两构件上相对速度为零的重合点,或瞬时绝对速度相同的重合点。图2-3两构件平面运动如果两构件之一是静止的,则其速度瞬心称为绝对速度瞬心,简称绝对瞬心。显然,绝对速度瞬心是运动构件上瞬时绝对速度为零的点。如果俩构件都是运动的,则其速度瞬心称为相对速度瞬心,简称相对瞬心。不论是绝对速度瞬心,还是相对速度瞬心,都称为速度瞬心,简称瞬心,记P12。i和构件j的相对瞬心记Pij或Pji。2、速度瞬心的数目每两个构件都有一个速度瞬心。如果一个机构由N个构件组成,根据组合原理,机构所具有的速度瞬心的数目K为3、速度瞬心的求法求速度瞬心常用观察法和用三心定理两种方法。(1)观察法通过观察可以直接确定两构件的瞬心。两构件以转动副联接,铰链中心即为瞬心P12。图2-4(a)两构件以转动副联接两构件以移动副联接,构件1各点相对构件2的移动速度都平行于导路方向,则瞬心P12位于垂直于移动副导路的无穷远处。图2-4(b)两构件以移动副联接两构件作纯滚动时,接触点无相对速度,接触点就是瞬心P12。图2-4(c)两构件作纯滚动两构件组成高副时,由于构件间具有两个相对运动自由度,不能确定构件1上某点对构件2的相对速度的大小,因而不能确定瞬心P12的确定位置。从两构件必须保持接触出发,可知构件1上M点的相对速度必定沿着高副公切线tt的方向,所以瞬心P12虽不能完全确定,但必位于高副的公法线NN上。图2-4(d)两构件组成高副