文档介绍：平行关节坐标测量机误差分析及建模年—
眦嗍帆眦帆合肥工业大学答辩委员会签名:ぷ鞯ノ弧⒅俺主席:导师:本论文经答辩委员会全体委员审查,确认符合合肥工业大学硕士学位论文质量要求。
黜名:兹呼日铹¨学位论文作者签字扮纤签字嗍矽瓿鷂日签字日期:砂旯槌奕私学位论文版权使用授权书牛独创性声明弘。本学位论文作者完全了解金目曼王些太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权保留本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标志和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得金目曼王些盔堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅或借阅。本人授权—金肥:盒┛每梢越宦畚牡娜ú炕虿糠致畚哪谌荼嗳胗泄厥菘饨屑焖鳎梢圆捎糜印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者毕业后去向:.』鞯ノ唬电话:邮编:年通讯地址:签学
平行关节坐标测量机误差分析及建模摘要随着先进制造技术的快速发展,关节式坐标测量机的应用越来越广泛。目前运用得比较广泛的全关节式坐标测量机因为其关节数量多,自由度大,活动空间大,测量精度受到很大的限制。因此,在全关节式坐标测量机的基础上发展了平行关节坐标测量机,其结构更为简单,自由度小,测量精度更高,但测量范围更小。本文的研究对象为四自由度的平行关节坐标测量机,在测量机的测量模型、测量系统误差模型、测角误差和结构变形误差等方面展开了研究,提出了相应的误差修正的方法,最后进行了相关实验。首先,讨论了平行关节坐标测量机的结构,根据其结构建立了关节坐标系,讨论了传统P陀τ糜诒静饬炕V写嬖诘娜钡悖⒉。其次,分析了引起测量机误差的误差源,将各种误差统一归结为测量机的结构参数误差和运动变量误差,用微分法对各种误差引起的测量机位姿误差进行了推导,建立了平行关节坐标测量机的误差模型。再次,对平行关节坐标测量机的几项主要误差进行了详细研究。分析了转动关节的测角误差来源,测角误差对于测头坐标的影响,并提出了采用最小二乘拟合与三次样条插值相结合的方法修正测角误差;分析了嶂毕咴硕蟛睿及其对测头坐标的影响,并提出了采用三次样条插值的方法修正该项误差:分析了环境温度变化对测量机结构参数带来的影响以及对测头坐标的影响,讨论了如何补偿环境温度变化带来的测量误差;对平行关节坐标测量机因重力引起的结构变形进行了有限元分析,探讨了结构弯曲变形的误差补偿方法。最后,利用光学自准直仪、双频激光干涉仪等高精度测量设备对平行关节坐标测量机的测角误差、岫ㄎ晃蟛罴癦轴运动误差引起的测头方向的偏差进行了实验测试。实验结果经过数据处理后表明对转动关节测角误差采用最四夂嫌肴窝醪逯迪嘟岷系姆椒芑竦煤芎玫男拚Ч訸轴定位误差及嶂毕咴硕贾虏馔稾、较蚱ú畈捎萌窝醪逯档姆椒ㄒ能获得很好的修正效果。关键字:平行关节坐标测量机;修正的瓾模型:测量模型;误差模型;误差分析;误差修正
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致谢本文是在费业泰教授的悉心指导下完成的,论文自始至终都倾注了导师的大量心血。在两年半的硕士生学****期间,费老师渊博的知识、严谨的治学态度和崇高的学术追求深深的影响着我,是我学****的榜样;在生活上,费老师给予我无微不至的关怀,使身在异乡求学的我感受到如家般的温暖。本文从选题、实验方案确定到定稿,每一步都离不开费老师的耐心指导和谆谆教诲。在实验中遇到困难的时候,费老师不辞辛苦的为我解疑,在此,我要向费老师表示最崇高的敬意和最衷心的感谢本论文的完成还离不开于连栋教授的帮助,于老师提供了实验所需的器材,在课题研究遇到瓶颈的时候,于老师的点拨使问题迎刃而解,在此,我要向于老师表示深深的感谢。同时,我还要感谢程文涛博士、王晨晨博士、尚平博士、叶藤、杜二宝、和王鑫等同学,他们在课题的研究过程和生活中给及了我很大的帮助,深表感谢。最后我还要感谢父母给予我的支持,感谢所有关心和帮助过我的人,谢谢你们作者:杨睿嫦月日
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