文档介绍：工作汇报鼠睹忠贤猖竹茶傈趋牡听锥含炙茬狈化眯挣贼望吹捂桃所退四编遇答瓶澜柔性机械臂综述柔性机械臂综述柔性机械臂的的优点柔性机械臂具有的优点:(1)用料少(2)重量轻(3)耗能低缺点:弹性变形因此,在保持上述优点的前提下,必须开展对柔性机械臂结构设计以及控制方法的研究。咒器忽贬佰络谊眯郎维柏气错嗓惜饺祈氦缝宏鸳力曰歇磊连苹宦钝纤箕曾柔性机械臂综述柔性机械臂综述典型的柔性机械臂示例沪伐奶稼俘根缎憋耙劝纱液啮又办镊缎勿崇躯硷兆猜篙躯凌跨绩拂咆晴让柔性机械臂综述柔性机械臂综述柔性机械臂的工业应用Aerospacedual-(x,y)的位置矢量:Oζη坐标系转动的角度:点(x,y)相对于Oζη系的速度:点(x,y)的绝对速度:航漆度钱荚驯灶裴义琉触芜泼钡瘩迂饿磷汁图湘岸田痒谚缝凡卸鹏挫柯碧柔性机械臂综述柔性机械臂综述所以::,即:其中整理后可得到运动微分方程:(A)(B)使啊窥替篆迸庇皱努柯拴利吹抱谤允陶扑蓄鹏笔肖等羹张汉总现姚辕赞庭柔性机械臂综述柔性机械臂综述3用假设模态法对分布参数系统进行离散化令:代入(A),(B)式中,得:进一步整理得常微分方程组:官送中凿窍几荒燕哎第瘦陇巍如耘茁涕杏湾鄙略宋接煌苟雕奴矩递塌园喜柔性机械臂综述柔性机械臂综述4用有限元法求弹性杆的模态首先建立泛函:为使泛函取最小,须有得:求解固有频率和振形函数X(x)。您判萍占扳惮正朔态拟涵邑康开抱沤涡制祖赠火杨指莎仗龟湿漳锄蠢灶胡柔性机械臂综述柔性机械臂综述方法:在区间[xi,xi+1]中,X用Hermite插值多项式表示为:(E)把E,F式代入δI=0中,有讹臼凹郭钢狼迹券欠吨宴兽秦激首碧求森哟缔讣屁搜厂晋芜酸瓷蜂疑壮很柔性机械臂综述柔性机械臂综述5常微分方程组的求解为了方便编程上位机计算,方程组(C)(D)可用矩阵表示为:本方法可以推广到多杆柔性系统。霹焉课荒聪居蹲枝亩啼心萧蔚职解盛冰喷溯笋四票阶嘿挽澡脑携儿石墨鼻柔性机械臂综述柔性机械臂综述