数字PID控制算法 PPT.ppt

文档介绍：,主要有以下优点。:y=KPe(t)(4-1)式中:y为调节器输出;Kp为比例系数;e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出,调节器的输出与输入偏差成正比。因此,只要偏差出现,就能及时地产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线,如图4-1所示。图4-。积分方程为:式中:TI是积分时间常数,它表示积分速度的大小,TI越大,积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线,如图4-2所示。图4-2积分作用响应曲线若将比例和积分两种作用结合起来,就构成PI调节器,调节规律为:PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示。大家学****辛苦了,还是要坚持继续保持安静