文档介绍：第六章线性系统的校正方法6------1、系统的设计和校正问题本章讨论控制系统的设计方法,主要是在系统中加入一些机构和装置,使系统满足设计要求。主要讨论频率法校正和复合校正。一、校正的作用举例:研究下述例子,可知校正的基本原理。设单位反馈系统的开环传递函数为:要求控制该过程在单位斜坡输入时,系统的稳态误差不超过1%。解:由稳态误差要求,可得K必须大于100:另一方面,利用Routh判据,其闭环特征方程为:Routh表这就要求我们加入某种调节器。<K<81。二性能指标:性能指标要根据需要和可能,不应比完成给定的指标高出许多。从频域校正的角度来看,在保证系统稳定(且有一定的稳定裕度)的条件下,关键要确定系统闭环频率特性的穿越频率和谐振峰等参数。谐振峰超调量调节时间其中三、频率校正的几项原则输入信号一般为低频信号,而噪声信号一般为高频信号。如下图:1、要准确迅速复现输入信号,抑制噪声,显然以如上图的闭环频率特性为最好,其中:带宽一般取ωb=(5~10)ωM,而,使ωn(ωn1,ωn2)排除在外。四、校正方式2、开环对数相频特性,相角裕量最好为300~700。为此,在中频区(在0dB线上30dB,下15dB的频段),斜率为-20dB/dec,高频去应迅速衰减。3、开环传递函数在ω→0时,幅值愈大,系统的稳态性能愈好。1、串联校正串联校正校正比较简单,易于对信号进行各种形式的变换,一般安置在前向通道中能量较底的部位。2、反馈校正反馈校正信号从高功率点向低功率点传递,一般不需附加放大器,还可以抑制参数波动,非线性因素对系统性能的影响。3、前馈校正将输入信号作变换,改善系统性能。前馈校正作用于输入信号:前馈校正作用于扰动信号:对扰动信号测量,变换后送入系统,抵消扰动的影响。4、复合校正按扰动补偿(包括前馈校正也包括反馈)。按输入补偿:五、基本调节器(控制规律)1、比例(P—Proportion)控制规律只变幅值,不变相位,一般不单独使用。2、比例—微分(PD—ProportionandDifferential)控制规律