文档介绍：超声波清洗机自动上下料机械手技术方案2010-3-16设计方案说明该设计方案作为供需双方的一种预定标准,描述了设备制造的相关要求及其范围;该设计方案可作为合同附件及验收的标准,但该设计方案不是唯一的验收和制造标准,国家、行业、地区的相关法律,法规,标准等是该设计方案的有效延伸;该设计方案不能免除设备生产商对设备可靠性、安全性的完全责任,决定性功能的达标由设备生产商负责;该方案在双方签字后有效。技术联系人联系人职责:联系人对该设计方案的相关内容有最终解释权;同时,技术联系人负责与客户之间进行沟通协调,以确定相关要求;此外,技术负责人负责对该设计方案根据相关情况适时升级;联系人:何轶群电话:8621-55218151,55218152-6023传真:8621-55215509手机:**********,**********E-mail:vacuheyq@项目概述该项目是由上海瓦科自动化设备有限公司受贵公司公司委托,按照甲方需要完成的工作和现场工作环境设计开发的。项目由1台上料机械手和1台下料机械手组成。机械手通过PLC控制驱动系统完成工件在各轴各方向的运动,该机械手具备良好的人机界面,实现板材的抓放和机械手运动监控,充分降低人工成本。整个系统通过PLC控制,智能参数输入设定工作循环次数,完成工件流转。系统结构与功能(1)系统主要参数:组合一:上料机械手:整机参数:长X宽X高=4000X1800X2500(待定);整机功率::60Kg;循环时间:根据产品型号不同调整,最短节拍15″工件温度:-20℃~40℃;工件规格:长×宽×厚度(mm):3000×1250×:40kg;搬运方式:平移、升降;移动距离:平移1500mm,升降1000mm;控制要求:自动/手动控制提取方式:真空吸附;吸盘布局:2×7吸盘数据:直径:25mm;弹簧吸盘杆。吸附位置根据工件长度不同进行调节。组合二:下料机械手:整机参数:长X宽X高=4000X1800X2500(待定);整机功率::60Kg;循环时间:根据产品型号不同调整,最短节拍15″工件温度:-20℃~40℃;工件规格:长×宽×厚度(mm):3000×1250×:40kg;搬运方式:平移、升降;移动距离:平移1500mm,升降1000mm;控制要求:自动/手动控制提取方式:真空吸附;吸盘布局:2×7吸盘数据:直径:25mm;弹簧吸盘杆。吸附位置根据工件长度不同进行调节。(2)各轴传动参数:上料机械手:X轴(水平运动)Z轴(上下运动)行程1500mm1000mm额定速度400mm/s300mm/s负载700Kg100Kg传动方式电机+减速机+齿轮齿条+直线导轨电机+减速机+圆齿条+导柱导套(3)总体机构:基础框架——整台设备的基架,采用方钢焊接结构,表面喷漆处理,栽入膨胀螺栓与地面固定;上、下料工作台——采用液压升降台放置板材,升降台为自动升降,由整个系统控制;变频电机——机械手Z轴的驱动单元,根据其负载、运动速度情况各有不同;减速机——弥补电机的转距不足,达到90%以上的传动效率;齿轮齿条——机械手各轴的运动输出,电机带动齿轮咬合齿条向指定方向运动。精度比较高直线导轨——机械手各轴的运动导向及负载单元,跟随着齿轮向指定方向运动的机构,精度高;真空蓄能器——当突然断电情况下维持真空系统真空度,防止板材掉落。最少可维持10分钟等待人工解决问题;到位信号检测――传感器检测各轴的运动和到位情况,具有很高的精度;PLC控制系统——最简单可靠的控制单元,保证整套设备各部件协调运动;夹具系统——抓取部分采用真空技术,利用真空吸盘将工件吸取。(4)真空原理图(5)工作流程主控制器⑧机械手原点位置④①③⑦⑤②吸取⑥放置传感器系统工作原理图(6)配件说明为使设备安全可靠、性能出色,关键部位采用进口名牌产品,具体如下:上料机械手:单元组成部分数量(套)提供商备注机械手机械部分主体框架与机械附件1VACUX轴运动单元齿轮齿条1VACU直线导轨2HIWIN相关机械加工件1VACUZ轴运动单元导柱导套2HIWIN圆齿条1VACU相关机械加工件1VACU端拾部分吸盘架1VACU气体分流管2VACU弹簧吸盘杆14VACU驱动部分X、Z轴用变频电机2松下变频器减速机2松下真空系统真空泵1Becker真空吸盘14VACU酊***橡胶材质真空阀1国产真空压力表1国产气管、接头等附件1国产控制部分PLC及控制模块1西门子报警灯、指示灯、:0~45℃;相对湿度:20~90%RH;电源:单相220V,三相380V;电压波动范围:±10%;频率:50HZ;现场无有害气体。