文档介绍：一、作品介绍:用ARM-LINUX嵌入式开发环境下编制个性化的控制软件。完成在大赛提供的模拟环境中执行寻迹、定位、图像识别与成像、无线通讯等任务的一台“探月车”。我们利用分层结构设计,底层控制部分采用ARM对单片机传送信号进行控制,上层应用采用s3c2440,、形状识别,图像采集,无限通讯等任务。利用循迹及碰撞传感器模块来完成小车在运动过程中的寻及检测碰撞障碍物的任务,利用驱动模块来完成探月车车体速度及转向的控制,利用速度传感器模块来检测小车的运动速度检测,利用超声波传感模块检测距离,利用液晶显示对探月车在运行中探测到的数值进行显示出来。二、安装说明:本作品性能优越,功能强大,使用方便,结构简单,但各部分在安装时也应注意很多细节,本作品中大部分分支电路涉及有极性元件,故安装时须注意一下事项:该“探月车”使用的二极管和对射式光电传感器较多,注意对射式光电传感器脚位顺序,不要插错,二极管的极性不要接反,驱动集成芯片的(芯片面朝有字的一面,芯片有字的左第一脚为一脚)脚位和电压比较芯片的(芯片要正面朝上,芯片正面缺口左边的第一脚为一脚)脚位要对应插入,否则可能击穿或烧毁器件。安装电机转动控制模块时,注意个二极管之间的连接顺序,该模块连线较复杂,对照好电路图安装。按照标准的安装和焊接工艺水平,严格按照电路图连接。在安装焊接时按照从小到大,从低到高的顺序进行插件焊接。所有的元器件焊接好之后,就要注意清扫对工作台面,把台面上的工具摆放整齐恢复原样。小车驱动板负责对小车车体速度及转向的控制。驱动板上面有10pin排针,负责驱动板与MCU之间进行通讯,使用时请将J4与转接板相连,探月车车体安装详细步骤如下:1)。,以防止驱动板底部与铁壳接触发生短路,安装完成后效果如图所示2)安装电机电机在安装之前请将电源线焊接固定,并在电机的电源线接口处焊接104的瓷片电容固定电机时,请注意使用平头螺钉,螺钉长度不要大于6mm。3)安装驱动轮驱动轮分前轮跟后轮两种,主要是因为后驱动轮还需要附带100线码盘,靠近驱动板的两个电机为前轮电机,另外两个为后轮电机,,请注意斜面与车轮孔径的位置,对准后再安装,负责容易损坏电机的减速齿轮。,安装完成后请将开口销装上并固定。4)固定电池组电池组质量较重,在一侧使用双面胶将电池固定在车体的底部。5)安装速度检测传感器速度传感器安装时需注意螺孔下面的垫片,四个螺孔安装时要均匀用力,安装不平稳的话容易导致码盘不正常工作6)安装循迹及碰撞检测板循迹及碰撞检测板负责小车的循迹控制及碰撞检测,安装时注意下面安装合适高度铜柱固定传感器。7)安装红外避障开关红外壁障开关安装在小车前部,与碰撞开关一起组成了小车前进过过程中的“眼睛8)连接电机线连接电机与L298驱动板,将右边两个电机的正极连接至驱动板J2的M1-1接口,负极连接至J2的M1-2,将左侧的两个电机正极连接至驱动板J3的M2-1接口,负极连接至驱动板的M2-2接口。注意不要接反,电机正负极的判断方法为:电机引脚旁边有红色标记物表示该引脚为正极。9)连接速度传感器将8Pin排线一端连接至速度传感器转接板,注意转接板1脚的位置。8pin排线的另一端用刀子将其分成两个4pin排线,其中1脚连接小车驱动板U4的1脚,8pin排线的5脚连接小车驱动板U5的1脚。10)连接充电电池与L298驱动板将充电电池的接口连接至驱动板的J6或者J7接口11)连接转接板驱动板J4连接转接板1J4,循迹碰撞转接板JP1连接转接板1J3,左侧红外壁障开关连接转接板IR-1,右侧红外避障开关连接转接板IR-2。12)连接S3C2440嵌入式实验仪S3C2440使用串口通讯协议与61板进行通讯,在硬件上使用S3C2440的UART1接口与61板的串口连接,使用时将转接板的1J22接口与S3C2440开发板的J15(GPRS)接口相连,连接时注意转接板RX3接S3C2440的TXD1,TX3接S3C2440的RXD1,并且要注意实验仪与转接板需要共地。S3C2440嵌入式开发实验仪与智能小车电机控制部分目前设计为单独供电,以防止小车电机电压波动导致嵌入式开发实验仪工作异常,目前S3C2440嵌入式开发实验仪为四节碱性电池供电,使用时请将4节AA碱性电池(因工作电流较大,推荐使用4节AA_2500ma_NI-H充电电池)放入电池盒,然后打开电池盒的电源。使用时注意电池盒输出电源的正负极性要与实验仪匹配。三、探月车的技术说明:性能和技术参数:工作原理:该探月车自动控制行驶,行驶轨迹