文档介绍：碰壁垄论文题目:炸药气动搬运机械手研制专业:机械制造及自动化硕士生:陈乃建┟指导教师:于洋摘要关键词:炸药搬运;气动;机械手;籔研究类型:应用研究目前,在炸药筛选过程中,自动化程度不高,原材料的运输仍由人工搬运的方式来完成,同时,炸药又是一种易燃易爆物品,会带来生命、财产的巨大损失。而气动自动化技术现已有了长足发展,并逐渐成为能够满足许多行业生产实际要求的一种重要实用技术。因此,将气动自动化技术应用于炸药生产过程中,提高炸药搬运工作的自动化程度及安全系数,具有非常现实的意义。本论文是将气动控制技术、计算机与际踅合起来,进行炸药气动搬运机械手的研制。在机械方面,该机械手主要由手臂、手爪、腰部及基座等部分构成,具有三个移动自由度和两个旋转自由度,分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、旋转和摆动动作。在运动学方面,建立了炸药气动搬运机械手的运动学模型,并根据各关节运动参数,对机械手位置和姿态的正运动学方程进行求解。另外,在给定相关的位置和姿态参数的情况下,对各关节运动参数的逆运动学方程进行求解。为机械手手爪的定位以及运动路在控制方面,控制系统是以三菱系列肷衔患扑慊鶳:诵模浜蟰和步进顺控指令编程方法搭建两级计算机监控系统,通过远程指令驱动执行元件,完成机械手的五种动作,并进行循环。在系统软件方面,以爰扑慊氖凳蓖ㄐ盼;。迪至思扑慊哉ㄒ┌嵩嘶械手的远程监控,并能对运行过程信息进行存储。本文研制的炸药气动搬运机械手已经建立实验模型,并进行多次试验,实现了各种预定动作及其远程监控,为机械手在炸药等易燃易爆产品生产、加工等领域的研究与应用提供了实验依据。径的规划奠定了理论基础。一瑉
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学位论文作者签名:艘日期:聊移留妻错技大学孑【备矗坷年隆邸蜤学位论文独创性说明学位论文知识产权声明书本人郑重声明:所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及其取得研究成果。尽我所知,除了文中加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。。本人完全了解学校有关保护知识产权的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安科技大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时本人保证,毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者单位为西安科技大学。保密论文待解密后适用本声明。学位论文作者签名:指导教师签名:
√獗尘选题背景及研究意义泄毓ひ嫡ㄒ┑南肿我国目前还存在很多在危险环境下进行生产的现状,例如,军工企业中炸药的生产和运输,烟花爆竹企业中的火药配置,石化企业在易燃、易爆环境中的生产以及在高瓦斯矿井下的煤炭开采等等。在这些生产现状中绝大部分都是手工完成或者是有人的参与,一旦发生爆炸或燃烧,会带来严重的人员伤亡。据国家安全监管总局的统计,年全国危险环境下作业的企业共发生各类事故起,死亡人。例如,年眨不照ㄒ┏У姆圩慈榛导浞⑸ǎ试斐怂劳觯人失踪,人不同程度受伤的重大安全事故。年日,烟台招远七六一有限责任公司的炸药配制车间发生炸药爆炸事故,名工人在岗,除苏弑凰屯钡匾皆褐瘟仆猓人当场死亡,另有耸ё佟N夜嚎笥捎谕咚贡ㄔ斐傻娜嗽备蔷H耍莨颐矿安全监察局统计,年至年,我国共发生煤矿事故穑劳人,仅年,全国就发生煤矿事故起,死亡人,⑸淮嗡劳鰈艘陨咸卮笫鹿穑咚故鹿起,占特大事故的M咚故鹿室丫晌Q现刂圃嘉夜嚎蟀踩⒕媒ㄉ璧闹要因素。这些爆炸事故不但给人民的生命财产带来巨大损失,也给国民经济的发展带来因此有必要研制一种能在危险环境下代替人进行易爆、易燃产品的生产和运输的搬运系统,该系统具有按给定程序指令、代替人进行危险产品的生产和运输,操作过程规范等特点,使发生爆炸的可能性大大降低,即使偶然发生爆炸也不会造成人员的伤亡。我国工业炸药主要品种有硝胺炸药、铵油炸药、膨化硝胺炸药和乳化炸药烫粉状乳化炸药龋浒靶问蕉嘁孕≈郊蜃耙┪V鳌3菡ㄒ┩猓ㄒ┥ひ沾原材料投放到制成炸药扒已经逐步实现半连续化或全连续化作业。相比较而言,工业炸药在制成药卷之后的包装装箱工艺较为落后,包装过程要以人工辅助完成包装过程,机械化程度低,工艺比较落后,劳动强度大。】炸药是巩固国防和发展经济的重要战略物品。然而,由于炸药又是一种易燃,易爆的危险品,一但遇到明火或者是碰撞,就会产生爆炸,对人类的生产、生活带来灾难。特别是在军用上,炸药搬运