文档介绍：四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现目录目录.........................................................1文摘.........................................................3Abstract....................................................................................................................................................................................................................................……………………………………………………………………………………….……………………………………….………………………………………..……………………………………….…………………………………………….……………………………………………..…………………………………………………..………………………………………………………………………………………………….……………………………………………………….……………………………………………..,升降,……………………………………..……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………………………….…………………………………..32第八章结论…………………………………………………………………...36致谢…………………………………………………………………………….37参考文献2四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现机械设计制造及其自动化2002121130谢刚指导教师:俞国燕中文摘要:本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC)ABSTRACT:Atfirst,.