机器人运动学动力学轨迹规划 PPT.ppt

文档介绍：,在直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可用(3×1)的位置矢量AP表示为()其中,px、py、pz是点P的三个位置坐标分量。 如用四个数,组成的(4×1)列阵表示三维空间直角坐标系{A}中点P,则该列阵称为三维空间点P的齐次坐标,如下:()4齐次坐标并不是惟一的。当列阵的每一项分别乘以一个非零因子ω时,即()其中:a=ωpx,b=ωpy,c=ωpz。该列阵也表示P点,齐次坐标的表示不是惟一的。用i、j、k来表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量;用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向,则有规定:列阵[abc0]T中第四个元素为零,且a2+b2+c2=1,表示某轴(或某矢量)的方向;列阵[abcω]T中第四个元素不为零,则表示空间某点的位置。6例如,,矢量v的方向用(4×1)列阵表示为其中:a=cosα,b=cosβ,c=cosγ。矢量v的始点为坐标原点,表示为7当α=60°,β=60°,γ=45°时,矢量为8大家学****辛苦了, 坐标轴方向的描述10