文档介绍：ABB机器人电气培训教案容:机器人硬件线路机器人基本和标准指令编程和测试机器人和PLC的信号交换机器人系统备份文件管理,系统冷启动常见故障介绍一、机器人系统安全安全守则:1、万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。2、急停开关不允许被短接。3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。4、机器人长时间停机时,夹具上不应置物,必须空机。5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E—STOP键,停止运行。6、因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低其动量非常大,所以进行编程,测试维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。7、在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能键。8、在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源。突然停电后,要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。二、机器人线路介绍6400、6600机器人硬件线路介绍,练****机器人电柜器件的拆装。三、机器人各种应用指令的介绍:直线、转轴运动例:MoveJ/LP1,V200,Z30,TOOL1L-直线运动J-转轴运动P1-目标位置,数据类型:ROBOTARGETV200-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATAZ30-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATATOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATAC-圆周运动例:MoveC_P1,P2,V100,Z50,TOOL2C-圆周运动P1-中间位置,数据类型:ROBOTARGETP2-目标位置,数据类型:ROBOTARGETV100-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATAZ50-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATATOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATA函数OFFS()例:MoveLOFFS(P1,100,50,0)V100,Z30,TOOL1将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择FUNC,采用切换键选择所用函数OFFS()OFFS(P1,100,50,0)代表一个距离P1点X轴偏差100,Y轴偏差50,Z轴偏差为0的点,函数OFFS()的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。MOVEABSJ-绝对转轴运动MOVEABSJJPOS1,V100,Z10,TOOL1ABSJ-转轴运动JPOS1-目标位置,数据类型:JOINTTARGET输出信号指令:SET,RESET,PULSEDO例:SETDO1;DO1-输出信号名,将一个输出信号赋值为1,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。例:RESETDO1;将一个输出信号赋值为0,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V电压。例:PULSEDODO1输出一个脉冲信号,脉冲长度为0。2秒程序运行停止指令-STOP机器人在当前指令行停止运行,属于机器人软停止指令,可以直接在下一句指令行启动机器人程序运行停止指令-EXIT属于机器人软停止指令,机器人在当前指令行停止运行,并且复位运行整个程序,将程序运行指针移至主程序第一行,机器人程序必须从头开始执行。负载定义指令-GRIPLOADGRIPLOADLOAD0;LOAD0-机器人负载数据,设置机器人当前负载。焊接指令:Soudesre56536,i56536,v_norm,Ou