文档介绍：大连理工大学工程训练中心实****教案实****项目名称:产业呆板人训练教案编写:姜英实****所在:现代制造技能车间授课时间:教案审定:工业机器人讲授目的及要求:了解产业呆板人的底子知识、应用和简单的事情历程讲授重点:略讲授难点:略讲授内容:(结合实物解说)概述:呆板人是典范的光机电一体化的高科技产物。产业呆板人是目前技能上最成熟、应用最遍及的呆板人。现在世界各国已装配了90余万台产业呆板人。产业呆板人的应用使产物的质量越发可靠,生产线的柔性增加,企业适应市场的能力大大提高。产业呆板人的界说:产业呆板人是指在产业中应用的一种可自动定位控制的,可重复编程的,多成果的、多自由度的、多用途的操纵机。它能够搬运物料、零件,大概是操持东西,用以完成种种作业。产业呆板人的分类:凭据臂机构,凭据其事情形态,可以分为:圆柱坐标型呆板人极坐标型呆板人直角坐标型呆板人多枢纽型呆板人实****呆板人型号:ABB公司的IRB1400型小型呆板人,属于多枢纽型呆板人。:ManipulatorControllerController: 控制器。Manipulator:机器手。机器本体:由六个转轴组成的空间六杆开链结构;六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机背面均有编码器;每个转轴带有一个齿轮箱。有手动松闸按钮,用于维修时使用。MainsSwitchTeachpendantOperator’spanelDiskdrive呆板人控制器:MainsSwitch: 主电源开关。TeachPendant: 示教器。Operator’sPanel: 操纵盘。Diskdrive: 磁盘驱动器呆板人的控制系统主要由中心控制盘算机和伺服控制器组成。中心控制盘算机发出指令协调各枢纽驱动器之间的运动,同时完成编程、示教/再现以及和其他情况状况、工艺要求、外部相关设备协调事情。伺服控制器控制各枢纽驱动器,使各轴按一定的速度、加快度和位置要求进行运动。(示教器)示教器成果:坐标系指定:大地、底子、东西、工件运动性质指定:直线、姿态轴行动:对各枢纽电机进行驱动控制速度设定:行动方法设定:单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结束、复位指定示教数据命令修正:对已示教过的数据命令进行修正(变动、插入、删除)作业条件再线修正信息显示:数据写入等控制,编辑,:自由度数6腕部承载能力5kg运动范畴1轴±180°2轴-90°+110°3轴-230°+50°4轴±200°5轴±115°6轴±400°重复定位精度±~±(PTP)连续轨迹(CP):用户在体例步伐时,可凭据需要选择坐标系。呆板人可以创建的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”,Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。其相互干系如下:WristcoordinatesWristcoordinatesToolcoordinatesYTCPZxZYxZYxZZYYxxWobjcoordinatesUsercoordinatesObjectcoordinatesBasecoordinatesWorldcoordinatesWorld大地坐标系。Base底子坐标系。Tool东西坐标系。Wobj工件坐标系