史密斯预估器 ppt课件.ppt

文档介绍：*史密斯预估器在工业生产的控制中,有许多控制对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低,动态性能变坏,如容易引起超调和持续的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。纯滞后补偿控制——(Smith)预估器大林(Dahlin)算法*史密斯预估器Smith预估控制是一种广泛应用的对纯滞后对象进行补偿的控制方法,实际应用中,表现为给PID控制器并接一个补偿环节,该补偿环节称为Smith预估器。Smith预估补偿是在系统的反馈回路中引入补偿装置,将控制通道传递函数中的纯滞后部分与其他部分分离。其特点是预先估计出系统在给定信号下的动态特性,然后由预估器进行补偿,力图使被延迟了的被调量超前反映到调节器,使调节器提前动作,从而减少超调量并加速调节过程。如果预估模型准确,该方法能后获得较好的控制效果,从而消除纯滞后对系统的不利影响,使系统品质与被控过程无纯滞后时相同。*史密斯预估器设被控对象传递函数为史密斯预估器的原理:与D(s)并联一个补偿环节,用来补偿对象中的纯滞后环节。这个补偿环节叫做预估器。它的传递函数:D(s)GP(s)e-τse(t)u(t)y(t)r(t)-+GP(s)是G(s)中不含纯滞后特性的部分*由预估器与D(s)组成总的补偿控制器(简称补偿器)增加补偿环节后的结构图经过补偿后的闭环传递函数D(s)GP(s)e-τse(t)u(t)y(t)r(t)-+GP(s)(1-e-τs)-+yr(t)