文档介绍：无人机导航定位技能简介与阐发无人机导航定位事情主要由组合定位定向导航系统完成,组合导航系统实时闭环输出位置和姿态信息,为飞机提供精确的偏向基准和位置坐标,同时实时凭据姿态信息对飞机飞行状态进行预测。组合导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、***系统吸收机、组合导航盘算机、里程计、高度表和基站雷达系统等组成。结合了SAR图像导航的定位精度、自主性和星敏感器的星光导航系统的姿态测定精度,从而包管了无人飞机的自主飞行。无人机导航是凭据要求的精度,沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导无人机至目的地。要使无人机乐成完成预定的飞行任务,除了起始点和目标的位置之外,还必须知道无人机的实时位置、飞行速度、航向等导航参数。目前在无人机上采取的导航技能主要包罗惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形帮助导航以及地磁导航等。这些导航技能都有各自的优缺点,因此,在无人机导航中,要凭据无人机担负的差别任务来选择符合的导航定位技能至关重要。一、单一导航技能1惯性导航惯性导航是以牛顿力学定律为底子,依靠安装在载体(飞机、舰船、火箭等)内部的加快度计丈量载体在三个轴向运动加快度,经积分运算得出载体的瞬时速度和位置,以及丈量载体姿态的一种导航方法。惯性导航系统通常由惯性丈量装置、盘算机、控制显示器等组成。惯性丈量装置包罗加快度计和陀螺仪。三自由度陀螺仪用来丈量飞行器的三个转动运动;三个加快度计用来丈量飞行器的三个平移运动的加快度。盘算机凭据测得的加快度信号盘算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示种种导航参数。惯性导航完全依靠机载设备自主完成导航任务,事情时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到滋扰,不受气象条件限制,是一种自主式的导航系统,具有完全自主、抗滋扰、隐蔽性好、全天候事情、输出导航信息多、数据更新率高等优点。实际的惯性导航可以完成空间的三维导航或地面上的二维导航。2定位卫星导航定位卫星导航是通过不绝对目标物体进行定位从而实现导航成果的。目前,全球范畴内有影响的***系统有美国的GPS,欧洲的伽利略,俄罗斯的格拉纳斯。这里主要介绍现阶段应用较为遍及的GPS全球定位系统导航。GPS全球定位系统导航的根本原理:当GPS卫星正常事情时,会不绝地用1和0二进制码元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。导航电文包罗卫星星历、事情状况、时钟纠正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。当用户吸收到导航电文时,提取出卫星时间并将其与自己的时钟做比拟便可得知卫星与用户的伪距R,再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置,由于用户吸收机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步,引进一个Δt即卫星与吸收机之间的时间差作为未知数。为了求出吸收机的位置x、y、z,只要吸收机测出四颗卫星的伪距,利用公式(1)便可得到四个方程,联立起来便可求出四个未知数x、y、z和Δt。(1)3多普勒导航多普勒导航是飞行器常用的一种自主式导航,多普勒导航系统由磁罗盘或陀螺仪表、多普勒雷达和导航盘算机组成。它的事情原理是多普勒效应,机上的多普勒导航雷达不绝向地面发射电磁波,因飞机与电磁波照射的地面之间存在相对运动,雷达吸收到地面回波的频率与发射电磁波的频率ft相差一个多普勒频率fd。从而凭据公式(2)盘算出无人机相对付地面的飞行速度(地速),以及偏流角(即地速与无人机纵轴之间的夹角)。由于气流的作用,