文档介绍：状态反馈器和状态观测器的设计一、实验设备 PC计算机,MATLAB软件,控制理论实验台,示波器二、实验目的学****闭环系统极点配置定理及算法,学****全维状态观测器设计法;掌握用极点配置的方法掌握状态观测器设计方法学会使用MATLAB工具进行初步的控制系统设计三、实验原理及相关知识(1)设系统的模型如式所示若系统可控,则必可用状态反馈的方法进行极点配置来改变系统性能。引入状态反馈后系统模型如下式所示:(2)所给系统可观,则系统存在状态观测器实验容(1)某系统状态方程如下理想闭环系统的极点为.(1)采用Ackermann公式计算法进行闭环系统极点配置;代码:A=[010;001;-4-3-2];B=[1;3;-6];P=[-1-2-3];K=acker(A,B,P)Ac=A-B*Keig(Ac)(2)采用调用place函数法进行闭环系统极点配置;代码:A=[010;001;-4-3-2];B=[1;3;-6];eig(A)'P=[-1-2-3];K=place(A,B,P)eig(A-B*K)'(3)设计全维状态观测器,要求状态观测器的极点为代码:a=[010;001;-4-3-2];b=[1;3;-6];c=[100];p=[-1-2-3];a1=a';b1=c';c1=b';K=acker(a1,b1,p);h=(K)'ahc=a-h*c(2)已知系统状态方程为:求状态反馈增益阵K,使反馈后闭环特征值为[-1-2-3];代码:A=[010;001;4-3-2];b=[1;3;-6];p=[-1-2-3];k=acker(A,b,p)A-b*keig(A-b*k)(2)检验引入状态反馈后的特征值与希望极点是否一致。比较状态反馈前后的系统阶跃响应。代码:A1=[010;001;-4-3-2];B1=[1;3;-6];C1=[100];D1=[0];G1=ss(A1,B1,C1,D1);[y1,t1,x1]=step(G1);P=[-1-2-3];K=acker(A1,B1,P);abk=A1-